公开(公告)号：CN106767925B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201611248849.6

申请日：2016-12-29

申请人： 西安航天精密机电研究所

发明人： 张朝飞 ,  黎坤 ,  徐兵华 ,  郭林肖 ,  万彦辉 ,  江泽 ,  陈志豪

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明提供一种带双轴转位机构的惯导系统三位置参数辨识对准方法，在初始位置按照转位机构绕指定框架转动一定角度，采集惯导系统的陀螺和加速度计数据；根据数据得到三个位置姿态矩阵，并计算等效北向陀螺漂移和天向加速度零位；依据三个位置姿态矩阵和等效北向陀螺漂移计算结果进行反解得到εx、εy和εz；依据三个位置姿态矩阵和和测漂结果进行反解得到▽x、▽y和▽z；利用第三位置的姿态矩阵和▽x、▽y和▽z计算和根据上述计算结果，得到和后，对第三位置的参数辨识精对准计算的失准角进行补偿，得到最终的对准结果。

公开(公告)号：CN106767925A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611248849.6

申请日：2016-12-29

申请人： 西安航天精密机电研究所

发明人： 张朝飞 ,  黎坤 ,  徐兵华 ,  郭林肖 ,  万彦辉 ,  江泽 ,  陈志豪

IPC分类号： G01C25/00

CPC分类号： G01C25/005

摘要： 本发明提供一种带双轴转位机构的惯导系统三位置参数辨识对准方法，在初始位置按照转位机构绕指定框架转动一定角度，采集惯导系统的陀螺和加速度计数据；根据数据得到三个位置姿态矩阵，并计算等效北向陀螺漂移和天向加速度零位；依据三个位置姿态矩阵和等效北向陀螺漂移计算结果进行反解得到εx、εy和εz；依据三个位置姿态矩阵和和测漂结果进行反解得到▽x、▽y和▽z；利用第三位置的姿态矩阵和▽x、▽y和▽z计算和根据上述计算结果，得到和后，对第三位置的参数辨识精对准计算的失准角进行补偿，得到最终的对准结果。