公开(公告)号：CN107818598B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201710989642.2

申请日：2017-10-20

Applicant: 西安电子科技大学昆山创新研究院

Inventor： 朱光明 ,  张亮 ,  沈沛意 ,  宋娟 ,  张笑

IPC: G06T19/20 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉矫正的三维点云地图融合方法，包括以下步骤：1)处理待融合的两个点云地图；2)提取两个三维点云地图的3D‑SIFT关键点；3)在3D‑SIFT关键点上提取IPFH特征；4)通过计算特征点之间的欧式距离寻找特征匹配点；5)计算转换矩阵，旋转点云地图；6)采用ICP算法将两个点云地图融合在一起。本发明将SIFT特征拓展到三维点云中，提取3D‑SIFT关键点，从而保证特征对视角旋转、变换的鲁棒性；通过提取IPFH特征，克服了原始FPFH特征的权重系数错误的问题，同时该特征综合邻域点的几何特性，来表征一个三维点的特征，大大提高了算法的稳定性。通过这样处理，本发明能够将两个视角差异很大的三维点云地图融合在一起。

公开(公告)号：CN107818598A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710989642.2

申请日：2017-10-20

Applicant: 西安电子科技大学昆山创新研究院

Inventor： 朱光明 ,  张亮 ,  沈沛意 ,  宋娟 ,  张笑

IPC: G06T19/20 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06T19/20 ,  G06K9/4671 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20016 ,  G06T2207/20221

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉矫正的三维点云地图融合方法，包括以下步骤：1)处理待融合的两个点云地图；2)提取两个三维点云地图的3D-SIFT关键点；3)在3D-SIFT关键点上提取IPFH特征；4)通过计算特征点之间的欧式距离寻找特征匹配点；5)计算转换矩阵，旋转点云地图；6)采用ICP算法将两个点云地图融合在一起。本发明将SIFT特征拓展到三维点云中，提取3D-SIFT关键点，从而保证特征对视角旋转、变换的鲁棒性；通过提取IPFH特征，克服了原始FPFH特征的权重系数错误的问题，同时该特征综合邻域点的几何特性，来表征一个三维点的特征，大大提高了算法的稳定性。通过这样处理，本发明能够将两个视角差异很大的三维点云地图融合在一起。