一种多机器人避障方法
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117873098A

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202410058262.7

    申请日:2024-01-16

    Abstract: 本发明提出了一种多机器人避障方法,实现步骤为:初始化参数;两个机器人判断是否进入避障范围;两个机器人判断是否满足相向避障条件并进行相向避障;两个机器人判断是否满足追尾避障条件并进行追尾避障;两个机器人判断是否满足锐角/钝角避障条件并进行锐角/钝角避障。本发明任意两个机器人在避障范围内通过转向或按原状态行驶实现相向避障,通过转向和减速实现追尾避障,通过减速、加速或按原状态行驶实现锐角/钝角避障,避免了因机器人抖动导致的避障稳定性较差的缺陷,同时针对每种情况计算所使用的物理量降低了计算量,有效提高了避障的实时性。

    一种基于物理过程的红外积云的建模方法

    公开(公告)号:CN112348872B

    公开(公告)日:2023-10-03

    申请号:CN202011044260.0

    申请日:2020-09-28

    Abstract: 本发明实施例提供的一种基于物理过程的红外积云的建模方法,通过积云的三维网格模型,计算网格中存在的水汽输送、相变特征等过程,得到云的液滴密度、水汽密度、温度等特征的分布,然后,多重散射简化模型,对积云的可见光模型中存在的光照现象按照光照方向以及视线方向进行分类并计算,在确定散射相函数和基础散射理论后,计算多次散射的辐射能量,并计算红外场景中积云的自发辐射能量,从而得到总能量,对可见光模型的辐射能量进行修正,设计自发辐射在不同波段下的计算过程得到积云红外光照模型,然后对云的光照进行实时渲染。从而兼顾红外波段以及非红外波段积云,使得对积云渲染的真实性、实时性更高,同时提高对积云渲染的准确性。

    一种基于物理过程的实时光学烟幕的渲染方法

    公开(公告)号:CN112347708B

    公开(公告)日:2022-09-09

    申请号:CN202011044259.8

    申请日:2020-09-28

    Abstract: 本发明实施例提供的一种基于物理过程的实时光学烟幕的渲染方法,利用光照烟雾模型以及红外烟雾模型渲染烟雾的过程中,根据背景辐射,外部光源,烟雾自身透过率等因素对烟雾渲染的影响,计算获得密度网格、温度网格以及亮度网格,同时,红外模型引入了自发辐射模型,基于密度网格、温度网格以及亮度网格计分别计算烟雾的透明度以及亮度,基于射线的亮度和透明度对前时间帧的当前位置视线方向的像素进行混合渲染,在兼顾效率的同时提高了烟雾渲染的视觉真实性和光照准确性。

    基于纳米孔阵列结构的滤光片

    公开(公告)号:CN112630878B

    公开(公告)日:2022-03-22

    申请号:CN202110032888.7

    申请日:2021-01-12

    Abstract: 本发明公开了一种基于纳米孔阵列结构的滤光片,主要解决现有滤光片结构复杂、加工难度大、稳定性低,及对不同偏振方向的入射光不能获得相同透射率的问题。其包括:基底(1),金属膜(2)以及纳米孔阵列(3),金属膜(2)位于基底(1)的上面,该纳米孔阵列(3)由圆孔(31)和正菱形孔(32),并按行或列以周期P交错排列刻蚀在金属膜(2)的表面,且圆孔(31)所在行和列均与正菱形孔(32)所在行和列间隔半个周期,使任意一个孔的中心到其周围相邻的四个孔的中心距离相同,通过改变周期P,实现对滤光片透射率的调控。本发明结构简单,易于制造,稳定性高,能获得不同偏振方向入射光照射下的相同透射率,可用于光谱重建。

    用于红外探测器非均匀性校正的超构透镜阵列及方法

    公开(公告)号:CN110455418B

    公开(公告)日:2020-10-23

    申请号:CN201910766732.4

    申请日:2019-08-20

    Abstract: 本发明公开一种用于红外探测器非均匀性校正的超构透镜阵列及方法。所述超构透镜阵列蚀刻在衬底的下表层,其中红外探测器阵列中的每个探测器与超构透镜阵列中的每个超构透镜尺寸相同。所述方法包括步骤:(1)对探测器阵列进行辐射测量;(2)扫描数模图像;(3)获取每个采样点对应的超构透镜焦距;(4)设计超构透镜;(5)生成超构透镜阵列。本发明能够减少红外成像系统的体积,具备轻型化、一体化的优点,能够在红外成像过程中,及时有效地进行非均匀性校正,提高红外成像质量,具有适用范围广、实时性强的特点。

    基于中波红外人脸图像的立体重构方法

    公开(公告)号:CN106530389A

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201610846069.5

    申请日:2016-09-23

    Abstract: 本发明公开了一种基于中波红外的人脸图像的立体重构方法,主要解决现有技术重构可见光人脸图像易受光源变化影响,重构结果不稳定的问题。其实现方案为:1、利用中波红外热像仪采集人脸图像;2、对人脸图像的红外辐射信息进行解密和灰度值转化,得到二维人脸灰度图像;3、对二维人脸灰度图像进行去噪和直方图均衡化,得到人脸目标灰度图像;4、计算人脸目标灰度图像的梯度并求得辐射函数;5、根据辐射函数获得亮度函数并对其求偏导数;6、对亮度函数进行泰勒展开得到关于高度的迭代公式,求解出人脸目标图像的高度。本发明提高了人脸图像的立体重构稳定性,并能同时获得人脸图像的热辐射信息,可应用于医疗检查、身份鉴定及过程监控。

Patent Agency Ranking