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公开(公告)号：CN116048126A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310212302.4
申请日：2023-03-07
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于ABC快速收敛的无人机实时路径规划方法，包括以下步骤；S1：进行无人机路径规划前需先做好准备工作，即对环境进行建模；S2：将S1中现实问题抽象为数学问题，而数学约束为：无人机的路径由一系列节点组成，对理想路径的所有考虑被抽象为代价函数，通过选择合适的路径点，将无人机路径规划这样的约束非线性优化问题，转化为无约束路径规划问题；S3：利用ABC法对无约束路径规划问题求解，得到无人机实时路径规划。本发明首先通过环境建模将现实物理世界建模为数字二维空间；其次，进行路径规划建模，将无人机路径规划的约束非线性优化问题，转化为无约束优化问题。最后利用ABC法对路径规划问题求解，得到无人机实时路径规划。
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公开(公告)号：CN115373415B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210881739.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的无人机智能导航方法，其方案为：(1)在三维仿真环境中建立四旋翼无人机模型并生成障碍物和目标点的环境；(2)设计多维度特征融合的状态空间和离散动作空间；(3)设计基于欧式距离的奖励函数；(4)设计策略网络和状态价值网络；(5)设计临时经验池存储无人机与环境交互时的信息反馈；(6)基于离散PPO算法进行强化学习网络训练；(7)无人机智能导航实现。本发明能够有效加快无人机的学习和训练效率并提高无人机在不同环境下做出决策的质量。
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公开(公告)号：CN115441926A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210921992.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种一站多机分控系统的设计方法，包括：地面站固定周期刷新指令；地面站将指令传输给无人机组实现遥控功能；无人机组将遥测信息传输给地面站实现遥测功能；地面站软件显示集群功能，控制真实无人机组实现任务调度。在机载和地面站均只配备一套数传电台即单通信频道的情况下，基于时分半双工方式和时分多址体制，设计一站多机分控系统。其中，时分多址采用固定时隙分割，其顺序是基于信道质量因子、速度因子和接入类别因子组成的调度权重因子降序获得的。本发明的一站多机分控系统的设计方法，能够显著提高网络吞吐量性能，同时解决集群网络通信链路间的网络延迟和阻塞等问题，也为一站多机的设计方式提供了参考意义。
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公开(公告)号：CN115373415A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210881739.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于深度强化学习的无人机智能导航方法，其方案为：(1)在三维仿真环境中建立四旋翼无人机模型并生成障碍物和目标点的环境；(2)设计多维度特征融合的状态空间和离散动作空间；(3)设计基于欧式距离的奖励函数；(4)设计策略网络和状态价值网络；(5)设计临时经验池存储无人机与环境交互时的信息反馈；(6)基于离散PPO算法进行强化学习网络训练；(7)无人机智能导航实现。本发明能够有效加快无人机的学习和训练效率并提高无人机在不同环境下做出决策的质量。
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