公开(公告)号：CN118902619A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410984188.1

申请日：2024-07-22

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杨闯关 ,  张琰 ,  侯蓉晖 ,  高丽华 ,  孟明 ,  荆丹 ,  齐雯

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供了一种基于触角感知获取空间坐标信息的AI手术机器人，将触角安装在机械臂上，手术器械、触角、深度相机由三个相对位置固定的机械臂控制和定位，可以形成统一的坐标体系以及相互转换。使用透明带标尺的可伸缩触角感知距离和机械臂末端的空间位置来修正某个区域基于深度相机的深度信息。本发明在不增加手术复杂度情况下，使得手术过程的深度感知有了真实的测量手段，排除了多种因手术环境的差异导致手术风险增加的情况；同时解决了在手术变化的环境下无法获取准确深度信息的问题，使得AI手术机器人有了更精确的视觉感知，彻底摆脱了利用各种算法来评估深度信息的方案，从而使得来AI手术机器人独立自主、准确的完成手术目标成为可能。