公开(公告)号：CN116665202A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310657204.1

申请日：2023-06-05

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 何立火 ,  季毓淇 ,  甘海林 ,  唐杰浩 ,  王笛 ,  高新波 ,  路文

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于异形三维卷积的球坐标下3D目标检测方法，包括以下步骤；步骤1：获取原始点云数据；步骤2：将接收到的原始点云数据和目标边界框的坐标由三维直角坐标系转换为球坐标系；步骤3：将空间按照球坐标进行体素划分，将稀疏点云数据转换为稠密点云数据；步骤4：对每个体素进行体素特征编码，得到体素特征图；步骤5：对体素特征图利用异形三维卷积进行空间特征提取，得到密集特征图矩阵；步骤6：构建基于异形三维卷积的3D目标检测网络S；步骤7：对基于异形三维卷积的3D目标检测网络S进行训练。本发明利用异形三维卷积模块代替常用的对称卷积层进行体素空间特征的提取，获得体素的高维空间特征。该方法能有效降低3D卷积层计算量。