公开(公告)号：CN110575253A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910927672.X

申请日：2019-09-27

Applicant: 西安交通大学医学院第一附属医院

Inventor： 夏鹏 ,  张惟帆 ,  李小虎 ,  牛刚 ,  刘世杰 ,  黄晓玮 ,  赵欣惠 ,  刘昭 ,  党慧

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/32 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明公开了一种基于定位板的机器人辅助穿刺系统及穿刺轨迹获取方法，包括CT扫描仪、机器人、机器人控制器以及定位板；定位板的长轴中心线开设凹槽，并置入钢丝，在顶端上设置有钢丝作为标记物；定位板放置于CT扫描仪机床正确位置；用于辅助CT扫描仪获取扫描对象空间坐标；同时建立的定位板和扫描影像坐标系；机器人末端执行器连接穿刺针，通过定位板坐标系与机器人基坐标系转换，可获取末端执行器中穿刺针的穿刺轨迹；随之机器人可根据轨迹坐标指令进行移动穿刺；本发明可协助医护人员进行穿刺，有助于极大地减少穿刺手术对医护人员经验的依赖，且可精确且简单地获取目标空间坐标，快速形成穿刺轨迹，无需反复调节穿刺角度和穿刺深度。

公开(公告)号：CN110575253B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910927672.X

申请日：2019-09-27

Applicant: 西安交通大学医学院第一附属医院

Inventor： 夏鹏 ,  张惟帆 ,  李小虎 ,  牛刚 ,  刘世杰 ,  黄晓玮 ,  赵欣惠 ,  刘昭 ,  党慧

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/32 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明公开了一种基于定位板的机器人辅助穿刺系统及穿刺轨迹获取方法，包括CT扫描仪、机器人、机器人控制器以及定位板；定位板的长轴中心线开设凹槽，并置入钢丝，在顶端上设置有钢丝作为标记物；定位板放置于CT扫描仪机床正确位置；用于辅助CT扫描仪获取扫描对象空间坐标；同时建立的定位板和扫描影像坐标系；机器人末端执行器连接穿刺针，通过定位板坐标系与机器人基坐标系转换，可获取末端执行器中穿刺针的穿刺轨迹；随之机器人可根据轨迹坐标指令进行移动穿刺；本发明可协助医护人员进行穿刺，有助于极大地减少穿刺手术对医护人员经验的依赖，且可精确且简单地获取目标空间坐标，快速形成穿刺轨迹，无需反复调节穿刺角度和穿刺深度。