公开(公告)号：CN112964271B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202110276175.5

申请日：2021-03-15

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙宏滨 ,  陈炜煌 ,  王玉学 ,  章浩飞 ,  李煊 ,  吴彝丹

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种面向多场景的自动驾驶规划方法及系统，方法包括：S1，获取全局参考路线；S2，根据是否已有最优轨迹、自车位置以及全局参考路线生成局部参考路线：若无最优轨迹，根据自车位置和全局参考路线进行路径点采样得到第一局部参考路线，同时利用混合A*算法搜索生成对应交通路段的参考路线并拼接整合到第一局部参考路线中；在考虑车辆运动学约束和障碍物约束条件下对参考路线进行平滑处理；若已有最优轨迹，根据自车位置和全局参考路线进行路径点采样得到第一局部参考路线，并进行平滑处理；S3，根据自车位置、障碍物信息和最终的局部参考路线获取最优轨迹；S4，循环进行S2‑S3。本发明使得自动驾驶车辆能够更鲁棒的应对多样化的交通场景。

公开(公告)号：CN112964271A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110276175.5

申请日：2021-03-15

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙宏滨 ,  陈炜煌 ,  王玉学 ,  章浩飞 ,  李煊 ,  吴彝丹

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种面向多场景的自动驾驶规划方法及系统，方法包括：S1，获取全局参考路线；S2，根据是否已有最优轨迹、自车位置以及全局参考路线生成局部参考路线：若无最优轨迹，根据自车位置和全局参考路线进行路径点采样得到第一局部参考路线，同时利用混合A*算法搜索生成对应交通路段的参考路线并拼接整合到第一局部参考路线中；在考虑车辆运动学约束和障碍物约束条件下对参考路线进行平滑处理；若已有最优轨迹，根据自车位置和全局参考路线进行路径点采样得到第一局部参考路线，并进行平滑处理；S3，根据自车位置、障碍物信息和最终的局部参考路线获取最优轨迹；S4，循环进行S2‑S3。本发明使得自动驾驶车辆能够更鲁棒的应对多样化的交通场景。