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发明公开
基于近似同步估计的多AGV调度策略评估与优化方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN117032134A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311099265.7

申请日：2023-08-29

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 兰旭光 , 万里鹏 , 宋徐威

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种基于近似同步估计的多AGV调度策略评估与优化方法及系统，方法包括：构建多AGV共享的策略模型与联合策略评估模型；基于多AGV共享的策略模型与联合策略评估模型，令AGV与环境交互产生训练样本，计算边缘优势函数；根据AGV策略的不确定性，计算更新幅度截断量；在任意环境状态下，根据所述边缘优势函数替代联合优势函数，结合近端策略优化算法，将所述梯度截断量作为策略比值裁剪区间，对每个AGV的策略进行单独优化，直到多AGV调度策略完成优化。该方法能够在AGV调度任务中实现平稳、准确的策略评估，提升训练的稳定性及调度效率。

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