公开(公告)号：CN117094459B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202311081487.6

申请日：2023-08-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙宏滨 ,  陈黎明 ,  陈炜煌 ,  冀皓煊 ,  杨彦龙 ,  张敬敏

IPC: G06Q10/047 ,  B60W60/00 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/09 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种基于安全轨迹树网络的运动规划方法，包括：通过TTNET网络生成能够表示所有交通参与者的离散化可行空间的轨迹树；通过多层感知器MLP编码得到深度特征编码，自动驾驶汽车及其周围交通参与者的边界框特征和局部参考线的深度特征编码；这些深度特征编码之间经过级联后被送入空间Transformer编码器中，经过充分的特征融合，输出整体交互编码；将整体交互编码输入轨迹预测辅助与安全轨迹树网络模型，输出最终的运动规划轨迹。相较于现有方法，TTNET网络在CARLA Town05闭环测试基准上的驾驶分数提高了8.3％，路线完成度上提高了39.2％；在CARLA Longest6基准上，TTNET网络的遵守交通规则的分数提高了10.6％。同时，TTNET网络还具有至少28赫兹的推理速度，比最好的方法快了1.5倍。

公开(公告)号：CN118884962A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410992193.7

申请日：2024-07-23

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 陈炜煌 ,  冀皓煊 ,  朱振雷 ,  林雅 ,  李晶晶 ,  孙宏滨 ,  李煊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统，该方法包括步骤：通过外部传感器生成车辆周围的点云，生成当前车辆姿态P，通过实时更新算法构建局部障碍图，生成当前帧中具有障碍物的全局距离地图；基于当前帧中具有障碍物的全局距离地图，通过路径规划算法生成自动驾驶汽车当前路径；基于自动驾驶汽车当前路径，生成本地路径；基于本地路径，通过路径跟踪算法控制自动驾驶汽车的运动。该系统包括地图生成模块、路径规划模块、本地路径生成模块和控制模块。本发明提出了一个增量距离映射框架，该框架可以有效地生成非结构化环境的精确表示，实现了构造距离图和在距离图内规划并行的效果，提高了规划效率和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117094459A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311081487.6

申请日：2023-08-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙宏滨 ,  陈黎明 ,  陈炜煌 ,  冀皓煊 ,  杨彦龙 ,  张敬敏

IPC: G06Q10/047 ,  B60W60/00 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/09 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种基于安全轨迹树网络的运动规划方法，包括：通过TTNET网络生成能够表示所有交通参与者的离散化可行空间的轨迹树；通过多层感知器MLP编码得到深度特征编码，自动驾驶汽车及其周围交通参与者的边界框特征和局部参考线的深度特征编码；这些深度特征编码之间经过级联后被送入空间Transformer编码器中，经过充分的特征融合，输出整体交互编码；将整体交互编码输入轨迹预测辅助与安全轨迹树网络模型，输出最终的运动规划轨迹。相较于现有方法，TTNET网络在CARLA Town05闭环测试基准上的驾驶分数提高了8.3％，路线完成度上提高了39.2％；在CARLA Longest6基准上，TTNET网络的遵守交通规则的分数提高了10.6％。同时，TTNET网络还具有至少28赫兹的推理速度，比最好的方法快了1.5倍。