公开(公告)号：CN104299260B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201410456796.1

申请日：2014-09-10

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 刘志刚 ,  徐建芳 ,  钟震远 ,  韩志伟

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明为一种基于SIFT和LBP的点云配准的接触网三维重建方法，通过体感外设Kinect for Windows获取待重建接触网零部件所在环境初始三维点云数据，对其进行去噪、简化、分割聚类、融合等预处理操作，得到待重建接触网零部件单视角点云数据；然后采用SIFT算法进行关键点提取，并运用均匀模式LBP特征构建关键点描述向量，依照向量间的距离确定不同点云中关键点间对应关系；接着利用粗配准和ICP精配准法完成点云配准，获得待重建接触网零部件完整三维点云数据；最后利用泊松曲面重建法完成三维重建，得到三维模型。本发明方法针对点云配准是影响三维重建速度的关键步骤这一重要因素，运用均匀模式LBP特征来构建关键点描述向量，从而降低向量维数，加快对应关系匹配速度，加速配准，从而提高三维重建的速度。

公开(公告)号：CN107123161A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710445701.X

申请日：2017-06-14

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 刘志刚 ,  钟震远 ,  韩志伟 ,  周靖松

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/13

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/30 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明公开了一种基于NARF和FPFH的接触网零全网三维重建方法，包括以下步骤：通过安装有Kinect2.0深度摄像机的检测小车采集接触网初始点云；对初始点云进行预处理；针对接触网点云数据，提取两帧点云中对应关键点，采用归一化对齐径向特征NARF对点云图像边界进行检测，提取表面稳定但邻域深度信息发生变化的NARF关键点；采用快速点特征直方图FPFH算法对NARF关键点进行特征描述，确定两帧初始点云之间的关键点对应关系；利用关键点进行点云配准，通过SAC‑IA将误匹配点剔除；采用ICP算法进行精确配准，得到配准后的完全接触网三维点云模型。本发明能够良好建立可视化接触网全网模型，并有效检测其中缺损绝缘子存在的故障。

公开(公告)号：CN104299260A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410456796.1

申请日：2014-09-10

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 刘志刚 ,  徐建芳 ,  钟震远 ,  韩志伟

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明为一种基于SIFT和LBP的点云配准的接触网三维重建方法，通过体感外设Kinect for Windows获取待重建接触网零部件所在环境初始三维点云数据，对其进行去噪、简化、分割聚类、融合等预处理操作，得到待重建接触网零部件单视角点云数据；然后采用SIFT算法进行关键点提取，并运用均匀模式LBP特征构建关键点描述向量，依照向量间的距离确定不同点云中关键点间对应关系；接着利用粗配准和ICP精配准法完成点云配准，获得待重建接触网零部件完整三维点云数据；最后利用泊松曲面重建法完成三维重建，得到三维模型。本发明方法针对点云配准是影响三维重建速度的关键步骤这一重要因素，运用均匀模式LBP特征来构建关键点描述向量，从而降低向量维数，加快对应关系匹配速度，加速配准，从而提高三维重建的速度。