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公开(公告)号：CN118929116A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411167520.1
申请日：2024-08-23
Applicant: 西南交通大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开一种控制相对位移的双车协同搬运方法及系统，涉及自动控制技术领域，解决现有双车协同搬运方法无法在不设置转向台等辅助转弯机构的情况下避免转弯过程中主从AGV发生相对位移影响搬运安全性的技术问题；本发明包括设置主AGV预定轨迹并输入需搬运的物料长度；获取当前主AGV的位置信息与姿态信息、从AGV的位置信息和姿态信息，根据主AGV的位置信息与姿态信息、物料长度调整从AGV的位置，使得主从AGV保持在同一直线上运动；当监测到主AGV转弯时，计算主从AGV之间的距离误差、姿态误差以及横向误差，利用PI D控制调整从AGV运动参数以控制三种误差；本发明通过实时获取和调整主从AGV的位姿，确保被搬运物件在转弯时不发生相对位移，提高了搬运的稳定性和安全性。
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