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发明公开
一种基于激光雷达的无人机编队避障控制方法失效

公开(公告)号：CN115599127A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211616474.X

申请日：2022-12-16

Applicant: 西北工业大学(CN)

Inventor： 林奕 , 冯璟煕 , 冯俊巍 , 杨晟颢 , 孟瑞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的无人机编队避障控制方法，属于无人机偏移矫正技术领域，该方法包括：获取无人机编队中每个无人机从开始飞行直至遇到障碍物之前的多个飞行时段，计算出每个无人机在每个飞行时段内受到的风扰程度，利用每个无人机的历史飞行数据和每个无人机在每个飞行时段内受到的风扰程度，确定每个无人机的预补偿值；根据每个无人机的预补偿值得到理论避障轨迹的最终偏移矫正值，利用最终偏移矫正值对理论避障轨迹矫正得到无人机编队最终避障轨迹；本发明在对无人机编队理论避障轨迹进行矫正时贴合了每个无人机的偏移量，提高了对理论避障轨迹的补偿精确度。

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