公开(公告)号：CN118859997A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410857745.3

申请日：2024-06-28

申请人： 西北工业大学 ,  西北工业大学宁波研究院

发明人： 曹永辉 ,  李申 ,  武世源 ,  谢钰 ,  马淑敏 ,  何悦 ,  曹勇 ,  潘光

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明涉及一种基于非对称模糊S面控制的仿蝠鲼航行器速度控制方法，涉及水下航行器控制技术领域。仿蝠鲼航行器通过自身搭载的姿态传感器，实时采集仿蝠鲼航行器的速度信息，得到仿蝠鲼航行器的当前速度；计算仿蝠鲼航行器的当前速度与期望速度的速度误差以及速度误差变化率；将仿蝠鲼航行器当前速度误差和误差变化率输入到模糊控制器中，模糊控制器输出S面控制器的控制参数的变化量；根据变化量分别对模糊S面控制器的控制参数进行在线修正；基于S面控制器的归一化输出、前馈频率、基准频率设计仿蝠鲼航行器的速度控制器。本发明利用模糊规则表实现控制器控制参数的实时修正，提升了控制效果；引入前馈环节，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN118838373A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410842506.0

申请日：2024-06-27

申请人： 西北工业大学 ,  西北工业大学宁波研究院

发明人： 曹永辉 ,  武世源 ,  李申 ,  马淑敏 ,  谢钰 ,  何悦 ,  曹勇 ,  潘光

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/611

摘要： 本发明涉及一种基于区域行为划分的仿蝠鲼航行器群游跟随控制策略，涉及仿蝠鲼航行器技术领域。包括：仿照大型鱼群中个体的运动行为，将仿蝠鲼航行器的跟随区域划分为不同的行为区域，所述行为区域包括追逐区、保持区和避碰区；基于不同行为区域，设定不同的跟随控制目标；根据测距传感器获取仿蝠鲼航行器之间的相对位置信息，基于相对位置信息建立基于纯追踪导引法的仿蝠鲼航行器跟随运动学模型；基于仿蝠鲼航行器跟随运动学模型和不同行为区域的跟随控制目标设计不同行为区域的跟随航行器的航向控制律和速度控制律。本申请设计了多种避障策略，有效提升仿蝠鲼航行器的航行安全性和环境适应性。