公开(公告)号：CN114721293A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210398465.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 梁波 ,  饶云 ,  张宏宇 ,  李玉忍

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种针对全电刹车系统机电作动器的最优自抗扰控制方法，本方法是基于有限时间观测器的最优自抗扰方法；首先建立机电作动器EMA系统的数学模型，并将负载变化、参数不确定性以及未建模动态归结为EMA系统的集总扰动项；再将系统集总扰动的扩展变量构成扩展系统；再设计有限时间观测器对系统集总扰动进行估计，并基于线性自抗扰控制理论设计状态反馈控制器；接下来依据理想的控制性能构造系统的目标函数；最后对刹车压力进行预测，求解控制输入量的参考值，并最小化目标函数，求解当前状态反馈控制器对应的最优控制增益。本发明提出的最优自抗扰控制方法可以根据定义的目标函数自动计算控制增益，在较宽的工作范围内均能保持最优控制性能。

公开(公告)号：CN114721293B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202210398465.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 梁波 ,  饶云 ,  张宏宇 ,  李玉忍

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种针对全电刹车系统机电作动器的最优自抗扰控制方法，本方法是基于有限时间观测器的最优自抗扰方法；首先建立机电作动器EMA系统的数学模型，并将负载变化、参数不确定性以及未建模动态归结为EMA系统的集总扰动项；再将系统集总扰动的扩展变量构成扩展系统；再设计有限时间观测器对系统集总扰动进行估计，并基于线性自抗扰控制理论设计状态反馈控制器；接下来依据理想的控制性能构造系统的目标函数；最后对刹车压力进行预测，求解控制输入量的参考值，并最小化目标函数，求解当前状态反馈控制器对应的最优控制增益。本发明提出的最优自抗扰控制方法可以根据定义的目标函数自动计算控制增益，在较宽的工作范围内均能保持最优控制性能。