公开(公告)号：CN119045351A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411145697.1

申请日：2024-08-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  侍佳宁 ,  袁欢欢 ,  闫星辉 ,  雷滨

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种面向无人机集群任务规划的半实物仿真方法及系统，根据需求进行场景数据的设置，进行飞行仿真时，使用实物无人机飞控单元和虚拟无人机飞控单元同时进行飞行，以获取更真实的飞行数据，通过获取的实时飞行数据高效验证了无人机集群任务规划结果的合理性，在进行任务规划路径时，考虑了复杂场景中的任务规划问题，将环境威胁作为约束条件，实现了无人机的路径规划，将目标任务需求等作为约束条件，实现了无人机单机执行的任务序列规划，将集群资源限制作为约束条件，并将任务序列规划和路径规划的结果作为指标，实现了集群的任务分配，通过将任务分配方案的结果作为集群路径规划的内容，实现了集群任务分配与路径规划的耦合设计。

公开(公告)号：CN119045521A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411145703.3

申请日：2024-08-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  高群昌 ,  雷滨 ,  袁欢欢 ,  侍佳宁

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明实施例公开了一种具有拦截角约束的多领弹多从弹协同博弈制导方法及系统，将多领弹建模为非合作博弈制导问题，考虑执行器故障及线性化误差的影响，结合函数包络思想和近最优控制原理来设计领弹的博弈制导律；在视线方向上，基于一致性理论和预设时间稳定理论设计从弹制导律，保证滑模面在预设时间收敛，进而实现弹群的齐射攻击；同时，在视线法向上设计有限时间超螺旋滑模制导律，保证了拦截角度的快速收敛，并有效地抑制了滑模面的抖震，实现了对目标全方位封锁与打击；本发明公开的制导方法，能通过多弹群主从协同实现对多目标的饱和式打击，在面临未知因素干扰时，领弹仍能以较低的脱靶量实现精确打击，使得制导系统的鲁棒性得到了保证。