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公开(公告)号：CN204948801U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520588345.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种用于猕猴桃采摘的移动机器人平台，包括车身主体，高度调节机构，四轮独立转向机构，轮毂电机以及轮胎。高度调节机构利用平行四杆机构连杆平动特点用来调节车体高度以及保持车体水平，由液压缸提供动力。四杆机构的机架固连在车身主体，使得腿部结构车身主体成45°夹角，四个腿部结构分别安装在车身四个角上。高度调节机构与转向动力输出机构通过连接法兰固接，转向动力由转向电机通过行星减速器提供。转向动力输出轴与轮胎支架固连，旋转扭矩控制轮胎的转向。平台的前进动力由四个轮毂电机提供。本实用新型提供一种用于猕猴桃自动采摘的移动机器人平台，采用四轮独立转向方法并采用轮毂电机提供行进动力，提高平台转向全向性，结合平台的高度调节机构，保证了平台对不同地形的适应性。
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