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公开(公告)号：CN118074832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188975.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04B17/391 , G06N3/0499 , G06N3/084 , H04B17/373 , H04B17/309 , H04B17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN116700279A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796298.0
申请日：2023-07-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
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公开(公告)号：CN115382766A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211048410.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种油茶鲜果‑花‑叶分离机。该分离机包括喂料口、机架、鲜果分离装置、出料口、花瓣分离装置、花蕊分离装置和出杂口；所述鲜果分离装置、花瓣分离装置和花蕊分离装置自上而下分别安装在机架的上部、中部和下部。物料投入喂料口后，鲜果分离装置分选的果实经出料口输出，花和叶沿花瓣分离装置的承料板滑落并分选花瓣至收集箱，花蕊分选至花蕊分离装置的收集盒，叶片等剩余杂物由出杂口排出。本发明对油茶鲜果‑花‑叶混合物的分离效率高、操作简单，维护便捷。
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公开(公告)号：CN115382766B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211048410.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种油茶鲜果‑花‑叶分离机。该分离机包括喂料口、机架、鲜果分离装置、出料口、花瓣分离装置、花蕊分离装置和出杂口；所述鲜果分离装置、花瓣分离装置和花蕊分离装置自上而下分别安装在机架的上部、中部和下部。物料投入喂料口后，鲜果分离装置分选的果实经出料口输出，花和叶沿花瓣分离装置的承料板滑落并分选花瓣至收集箱，花蕊分选至花蕊分离装置的收集盒，叶片等剩余杂物由出杂口排出。本发明对油茶鲜果‑花‑叶混合物的分离效率高、操作简单，维护便捷。
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公开(公告)号：CN220733587U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202322392122.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种苹果输送装置，适用于多机械臂苹果采摘机器人作业时的苹果实时高效输送，包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构，可以通过两段式苹果输送机构中的传送带末端高度自动调节机构和自动锁紧机构实现传送带末端高度实时调节，以满足苹果的输送需求；本实用新型结构紧凑、苹果输送有效及时、高度调节可靠，只需简单安装在多臂苹果采摘机器人上，就能完成苹果输送任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220712092U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322443735.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供的一种山地马铃薯仿形收获与调平抖土一体机，主要包括：刨铲装置和调平抖土装置。所述刨铲装置主要包括机架、切草盘、挖掘铲、三点悬挂装置、动力传递装置、传送筛土装置、车轮；所述动力传递装置主要包括主传动轴、锥齿轮箱、副传动轴、链传动装置；所述传送筛土装置主要包括主链排轴、传输链排、隔离带和副链排轴；所述调平抖土装置主要包括筛土板、弹簧、台架、底盘、调平油缸、控制柜、铰链转动副、振动电机、集薯箱、车轮；所述传送筛土装置运输马铃薯的同时进行初步筛土；所述筛土板通过调平油缸实现横向调平，利用振动电机产生震动，借助弹簧增大震动幅度，进行马铃薯的二次碎土；本实用新型能够进一步优化马铃薯的净土效果，提高山地马铃薯的收获效率。
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公开(公告)号：CN220292600U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321818391.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于苹果采摘机器人的低损收集装置，包括气泵、气力式输送管道、苹果收集箱、外部输气管道；气力式输送管道由内壁气流孔、道内逆流孔以及附着在管道壁层中的管壁内输气管道构成，气泵固定在采摘机器人上，通过外部输气管道与气力式输送管道连接，为气力式输送管道提供所需气流，苹果收集箱和气力式输送管道末端固定连接在一起，并通过螺栓组固定在采摘机器人上；该苹果低损收集装置能够大幅度地减少苹果在收获过程中产生的碰撞损伤，有效地降低了苹果在收获时所受的动载损伤，延长了苹果果实采后贮藏时间和苹果果实货架期的同时，极大地降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN219248616U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202320947207.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供一种可多进程协同的苹果采摘装置，包括：机械臂骨骼、末端执行器、旋转油缸、采摘底盘、果箱、深度相机、导轨模块、驱动模块。所述机械臂骨骼与采摘底盘通过旋转油缸连接；所述导轨模块主要包括微型卷扬机、导轨和滑块；所述深度相机与旋转油缸并排安装在采摘底盘上，用于苹果识别与定位；所述果箱安装在机械臂骨骼的底座上，主要用于装采摘后的苹果；所述驱动模块主要包括电池组、工控机、小型卷扬机、舵机；所述电池组主要负责给工控机、卷扬机、舵机以及深度相机等电驱装置供电；所述卷扬机主要负责带动滑块在导轨中的可控运动，所述舵机主要作为机械臂骨骼的驱动装置。
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公开(公告)号：CN218789177U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223223717.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。
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公开(公告)号：CN221887218U
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202420400387.9
申请日：2024-03-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动设施果园折叠可调式疏花装置，主要包括支撑架，与所述支撑架固定连接的控制柜，与所述支撑架活动连接的下疏花架，与所述下疏花架活动连接的上疏花架；所述上(下)疏花架包括疏花转轴和柔性梳刷；所述上(下)疏花架均安装有驱动疏花转轴转动的驱动电机。在进行疏花作业时，将支撑架固定在农用机械上，控制柜为疏花装置提供动力，可通过电动推杆调节疏花装置的作业高度和作业角度。该装置结构简单，噪声小，特别适用于高度受限的设施果园，具有广泛的推广价值。
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