公开(公告)号：CN110244749A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910324350.6

申请日：2019-04-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 何东健 ,  郭阳阳 ,  熊虹婷 ,  郭佳倩 ,  刘畅 ,  张子儒 ,  牛金玉 ,  姚志凤

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种农用无人机移动平台自主精准降落控制系统与方法，使无人机能够高效、准确、稳定地降落在移动停机坪。首先无人机高空降落时，基于GPS信号信息调整无人机飞行姿态快速靠近移动停机坪；低空降落时，基于装载到无人机飞控中的YOLOv3训练生成的图像识别模型来检测移动停机坪上的图像标签，获取标签与无人机的相对位置信息来进一步调整无人机飞行姿态靠近移动停机坪；即将着陆时，基于超声波测距值触发电磁铁回路，使搭载在无人机脚架的电磁铁带电并与停机坪上的磁性物质吸合，且磁性物质下装有多个弹簧实现减震作用，最终无人机稳定地降落在移动停机坪上。本发明有利于农用无人机舒适化和省力化作业，也可用于需机动作业的无人机领域。