公开(公告)号：CN112130580A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011316020.1

申请日：2020-11-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王美茸 ,  刘恒 ,  卞雨观 ,  毛文菊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统可视化方法，该方法包括以下步骤：1、供电系统给履带式果园机器人供电后，设置传感器采集果园机器人的姿态数据并传输给单片机；2、采集到的数据经过数据采集模块处理经串口通信单元通过TTL方式传输至PC；3、PC收到数据通过路由模块传输给位于上位机的机器人姿态监控软件系统；4、其收到数据通过基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统处理；5、操作者可通过LabVIEW平台对果园机器人进行姿态调整，PC将调整数据经路由模块、PC传给单片机；6、单片机中的控制单元和串口通信单元控制果园机器人。本发明采用LabVIEW平台设计，不仅可以实时监控果园机器人的姿态，更重要的是降低了门槛，有利于更多的人进行使用与设计。

公开(公告)号：CN218218382U

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202220407779.9

申请日：2022-02-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王美茸 ,  王常林 ,  卞雨观 ,  曹亚州

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动器和PLC控制器组成。本实用新型通过简化机械臂结构，轻量化现有用于采摘苹果的工业六轴机械臂，可降低苹果采摘机器人的生产、维修和学习成本，扩展苹果采摘机器人的作业空间，提高苹果采摘机器人作业效率。

公开(公告)号：CN219352460U

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202320423458.2

申请日：2023-03-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  许翔虎 ,  张龙海 ,  贾潇宇 ,  杜子星 ,  卞雨观 ,  王旺

IPC: A01G7/06

Abstract: 本实用新型公开了一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器，包括外壳、激光头、伸缩弹簧、内部中心滑块、步进电机、螺纹杆、机械伸缩手指；激光头固定在机械伸缩手指前端，机械伸缩手指与内部中心滑块上的手指导向槽相配合，伸缩弹簧穿在机械伸缩手指上，一端与外壳内壁相接触，另一端被机械伸缩手指上的弹簧挡片固定，内部中心滑块与外壳相配合，步进电机固定在外壳上，螺纹杆一端与步进电机相连接，另一端与内部中心滑块后端的螺纹孔相配合，步进电机带动螺纹杆转动，可实现内部中心滑块的前后滑动，进而实现机械伸缩手指的伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。

公开(公告)号：CN218417195U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222841120.7

申请日：2022-10-27

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 党革荣 ,  乔停 ,  蔡皓轩 ,  蔡端 ,  陈德元 ,  党小选 ,  卞雨观 ,  吴彤童

IPC: A01B49/06 ,  A01C9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯播种机的平土结构，包括马铃薯播种机，所述马铃薯播种机左侧的前侧与后侧均固定连接有支撑板，所述支撑板的内侧开设有固定槽，所述固定槽的内部滑动连接有圆杆，所述支撑板的内侧纵向设置有压紧杆，所述压紧杆的前侧与后侧均与圆杆的内侧固定连接，所述压紧杆顶部的前侧与后侧均开设有传动槽。本实用新型通过震动电机，震动电机启动对压紧杆进行震动，压紧杆震动带动旋转管进行震动，使旋转管对地面进行压紧压平，震动电机能够增加震动力，提高了压平效果，使马铃薯播种机平土效果好，替代现有利用不对土地进行平土的方式，从而达到覆盖平整，种子能被泥土深埋的效果。

公开(公告)号：CN219248630U

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202223417346.0

申请日：2022-12-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  卞雨观 ,  许翔虎 ,  曹亚州 ,  王淳 ,  刘志杰

IPC: A01G3/00 ,  A01G7/06

Abstract: 本实用新型公开了一种设施果园横向调平电动双轴疏花机，主要包括行走装置、调平装置、疏花装置等组成，所述行走装置采用履带行走系统，由电机驱动，并搭载控制箱供电箱等，自主行走小坡度地形通过性好；所述调平装置布置两组液压油缸，通过液压油缸伸缩调整车架二相对于车架一的横向角度，并对疏花装置进行横向调平；所述疏花装置采用双轴疏花作业，双侧转轴可在电动推杆推动下进行疏花宽度上的调整，提高作业效率，实用性强；其整机结构简单，反应灵活，减小机具体积更适合行距株距较窄的设施果园疏花作业。

公开(公告)号：CN219068977U

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202223149868.7

申请日：2022-11-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  卞雨观 ,  全华荣 ,  王淳 ,  许翔虎 ,  曹亚州

IPC: A01G7/06

Abstract: 本实用新型公开了一种现代苹果园分段式疏花装置，主要包括竖直支撑架、上疏花装置、下疏花装置等组成。所述竖直支撑架对上下疏花装置进行固定支撑；所述下疏花装置由液压马达驱动下疏花转轴旋转带动疏花元件作业，适应果树中下段树形疏花；所述上疏花装置单独固定一组液压缸，液压缸的伸缩可带动上疏花转轴进行角度调整，适应果树上段树形疏花；所述上下疏花装置均安装有驱动疏花装置转轴转动的液压马达，可分别进行调速。该装置具有结构简单，操作安全效率高等优点，具有很好的推广价值。