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公开(公告)号：CN102806565B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210310296.8
申请日：2012-08-24
Applicant: 衢州学院
Abstract: 本发明公开一种果实采摘机器人机械臂。双连杆组成大臂，其关节电机置于U型座上，电机输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，小臂关节电机固定在曲连杆上，小同步带轮装在该电机输出轴上，双连杆的另一端与关节轴铰接，在关节轴的一端装配大同步带轮，由同步带减速传动带动固定在关节轴上的小臂转动，构成小臂转动关节，在小臂连杆上固定滑轨、齿条和电机，齿轮与齿条传动构成小臂移动关节，滑轨端部铰接舵机构成腕部关节，转盘与电机连接构成旋转关节。本机械臂具有5个自由度，整体刚性强，与果实采摘机器人的升降平台和末端执行器连接，能以人机协调方式完成杨梅、枇杷等果实的机械化采摘。
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公开(公告)号：CN102806565A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210310296.8
申请日：2012-08-24
Applicant: 衢州学院
Abstract: 本发明公开一种果实采摘机器人机械臂。双连杆组成大臂，其关节电机置于U型座上，电机输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，小臂关节电机固定在曲连杆上，小同步带轮装在该电机输出轴上，双连杆的另一端与关节轴铰接，在关节轴的一端装配大同步带轮，由同步带减速传动带动固定在关节轴上的小臂转动，构成小臂转动关节，在小臂连杆上固定滑轨、齿条和电机，齿轮与齿条传动构成小臂移动关节，滑轨端部铰接舵机构成腕部关节，转盘与电机连接构成旋转关节。本机械臂具有5个自由度，整体刚性强，与果实采摘机器人的升降平台和末端执行器连接，能以人机协调方式完成杨梅、枇杷等果实的机械化采摘。
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公开(公告)号：CN102125225B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010621961.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 衢州学院
Abstract: 一种包制温岭特色饺子“温岭夹糕”的制作机器。该机器通过传动系统带动输送装置、下馅机构和夹糕成型模具运动，输送装置由两条输送带、上滚筒和滚轴组成，通过齿轮传动系统实现转动，由凸轮运动副，压杆组件的棘爪和馅筒封口轴上的正反斜齿，使封口轴作上下简谐运动送进松散的馅料，通过齿轮和圆带交叉传动，使夹糕成型模具和导向柱作相对转动，将已加工成长方形带状的熟年糕片放在输送带端口处，馅料放入馅筒内，机器就能以电动方式连续完成夹糕的包制，而通过转动手动换档手柄，移动输入轴上的滑移齿轮与上滚筒轴上的齿轮脱离啮合，转动手动手柄实现手动生产方式。传动齿轮均置于齿轮箱内，与年糕片、馅料接触的零件均选用不锈钢或PVC材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102125225A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010621961.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 衢州学院
Abstract: 一种包制温岭特色饺子“温岭夹糕”的制作机器。该机器通过传动系统带动输送装置、下馅机构和夹糕成型模具运动，输送装置由两条输送带、上滚筒和滚轴组成，通过齿轮传动系统实现转动，由凸轮运动副，压杆组件的棘爪和馅筒封口轴上的正反斜齿，使封口轴作上下简谐运动送进松散的馅料，通过齿轮和圆带交叉传动，使夹糕成型模具和导向柱作相对转动，将已加工成长方形带状的熟年糕片放在输送带端口处，馅料放入馅筒内，机器就能以电动方式连续完成夹糕的包制，而通过转动手动换档手柄，移动输入轴上的滑移齿轮与上滚筒轴上的齿轮脱离啮合，转动手动手柄实现手动生产方式。传动齿轮均置于齿轮箱内，与年糕片、馅料接触的零件均选用不锈钢或PVC材料。
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公开(公告)号：CN102804974A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210310300.0
申请日：2012-08-24
Applicant: 衢州学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种杨梅果实采摘机器人升降平台。由连杆、铰链和滑块构件组成升降平台的主体结构，通过电机驱动、丝杆螺母副和滑台的运动，带动剪叉式连杆副做上下伸缩。剪叉式连杆副置于滚珠丝杆螺母副轴向水平方向的两侧，在每副连杆的中间部位用CF轴承铰接，处于中间各层同一高度的前、后连杆的两端用连接轴铰接，最上面一副连杆的两端与动平台侧板、滑块用销轴铰接，最下面一副连杆的两端与连杆支座、支板用CF轴承铰接，滚珠丝杆螺母副安装在底板的中间，其螺母与螺母连接板连接，螺母连接板的两端依次与支板、连接板和滑台连接。本升降平台适宜安装在高枝果实采摘机器人的移动底盘上，平台升降自如，方便机器人采摘高枝果实和整体位移。
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公开(公告)号：CN202799697U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220431469.7
申请日：2012-08-24
Applicant: 衢州学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种杨梅果实采摘机器人升降平台，由连杆、铰链和滑块构件组成升降平台的主体结构，通过电机驱动、丝杆螺母副和滑台的运动，带动剪叉式连杆副做上下伸缩，其特征是：剪叉式连杆副置于滚珠丝杆螺母副轴向水平方向的两侧，在每副连杆的中间部位用CF轴承铰接，处于中间各层同一高度的前、后连杆的两端用连接轴铰接，最上面一副连杆的两端与动平台侧板、滑块用销轴铰接，最下面一副连杆的两端与连杆支座、支板用CF轴承铰接，滚珠丝杆螺母副安装在底板的中间，其螺母与螺母连接板连接，螺母连接板的两端依次与支板、连接板和滑台连接。本升降平台适宜安装在高枝果实采摘机器人的移动底盘上，平台升降自如，方便机器人采摘高枝果实和整体位移。
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公开(公告)号：CN202135662U
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201020697978.5
申请日：2010-12-28
Applicant: 衢州学院
Abstract: 一种电动手动两用夹糕制作机，包括电动机、减速器、年糕片输送装置、下馅机构、夹糕成型模具和电动手动转换机构，其特征是：输送装置的第一输送带、上滚筒、滚轴、第二输送带、导向柱及模具位于本机水平中心线处，输送带主动滚筒、上滚筒、滚轴、导向柱和模具的轴上装有齿轮，一对导向柱的轴上还装有圆带型带轮，下馅机构的凸轮与推动拉杆、活动拉杆和压杆组件依次相联，馅筒封口轴穿过压杆组件和馅筒盖置于馅筒内，电动手动转换机构的螺母拨叉与拨叉轴用螺纹联接，滑移齿轮与输入轴用花键联接。本机除了包制夹糕的效率较高以外，还因为夹糕在制作过程中，与外界环境相对隔离，不与人体接触，与夹糕接触的零件均使用无毒无有害元素材料，保证了成品可以直接食用的卫生条件。
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公开(公告)号：CN202702251U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220431477.1
申请日：2012-08-24
Applicant: 衢州学院
Abstract: 一种果实采摘机器人机械臂，由双连杆组成大臂，其关节电机置于U型座上，电机输出轴与大臂直连杆用联轴器连接，大臂曲连杆与U型座用CF轴承铰接，构成大臂转动关节，小臂关节电机固定在曲连杆上，小同步带轮装在该电机输出轴上，双连杆的另一端与关节轴铰接，在关节轴的一端装配大同步带轮，由同步带减速传动带动固定在关节轴上的小臂转动，构成小臂转动关节，在小臂连杆上固定滑轨、齿条和电机，齿轮与齿条传动构成小臂移动关节，滑轨端部铰接舵机构成腕部关节，转盘与电机连接构成旋转关节。本机械臂具有5个自由度，整体刚性强，与果实采摘机器人的升降平台和末端执行器连接，能以人机协调方式完成杨梅、枇杷等果实的机械化采摘。
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