公开(公告)号：CN116619351A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310234664.3

申请日：2023-03-13

Applicant: 苏州大学

Inventor： 黄俊 ,  殷志航

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发机制的机械臂系统的区间观测器的设计方法。根据机械臂关节处的位置和角速度，建立第一机械臂系统数学模型，通过状态选取，得到第二机械臂系统数学模型，根据所述第二机械臂系统数学模型，设定事件触发条件，根据所述事件触发条件，基于正系统理论，结合所述机械臂系统数学模型，构建事件触发机制下的机械臂系统的区间观测器。本发明针对含有扰动和非线性的一类机械臂系统进行建模，可以克服模型不贴合实际的缺点，根据模型给出事件触发条件，减少了网络资源的使用，基于事件触发条件设计区间观测器，保证了误差系统最终有界收敛，同时确保最终的状态估计区间是有效的。

公开(公告)号：CN116619351B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310234664.3

申请日：2023-03-13

Applicant: 苏州大学

Inventor： 黄俊 ,  殷志航

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发机制的机械臂系统的区间观测器的设计方法。根据机械臂关节处的位置和角速度，建立第一机械臂系统数学模型，通过状态选取，得到第二机械臂系统数学模型，根据所述第二机械臂系统数学模型，设定事件触发条件，根据所述事件触发条件，基于正系统理论，结合所述机械臂系统数学模型，构建事件触发机制下的机械臂系统的区间观测器。本发明针对含有扰动和非线性的一类机械臂系统进行建模，可以克服模型不贴合实际的缺点，根据模型给出事件触发条件，减少了网络资源的使用，基于事件触发条件设计区间观测器，保证了误差系统最终有界收敛，同时确保最终的状态估计区间是有效的。

公开(公告)号：CN116776547A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310541572.X

申请日：2023-05-15

Applicant: 苏州大学

Inventor： 黄俊 ,  伍红润 ,  殷志航

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统，所述方法包括：获取单机械臂模型的工作状态，根据所述单机械臂模型的工作状态得到单机械臂模型的状态空间方程；将所述单机械臂模型的状态空间方程进行转换，构建出多机械臂模型；将所述多机械臂模型根据第一理论框架网络建立多机械臂模型分布式区间观测器；通过多机械臂模型分布式区间观测器得到观测数据。本发明采用区间估计的方法，解决非线性系统状态方程和量测方程无法得到解析表达式情况下的最优解问题，从而保证系统状态量的最小方差，使得多机械臂系统的原始状态轨迹和分布式区间观测器(DIO)的状态轨迹之间的误差收敛到一个很小的界，确保DIO的有效性。