公开(公告)号：CN109478330A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201780038684.6

申请日：2017-06-26

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： S.金 ,  B.P.W.巴布 ,  Z.严 ,  L.任

IPC分类号： G06T7/20 ,  G06T7/579

摘要： 一种视觉SLAM系统包括多个关键帧，所述多个关键帧包括关键帧、当前关键帧以及先前关键帧；双密集视觉测距，其被配置为提供在多个关键帧中的两个关键帧之间的成对变换估计；帧生成器，其被配置为创建关键帧图；环约束评估器，其将约束添加到接收关键帧图；以及图优化器，其被配置为产生具有轨迹的绘图。

公开(公告)号：CN110555869A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910462574.3

申请日：2019-05-30

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： B.P.W.巴布 ,  闫志鑫 ,  叶茂 ,  L.任

IPC分类号： G06T7/277 ,  G06T19/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16

摘要： 提供了提取增强现实系统中主要和次级运动的方法和系统。一种用于增强现实（AR）系统中的运动估计的方法包括：在AR系统的移动期间接收惯性传感器数据和图像数据；利用卷积神经网络编码器/解码器基于惯性数据和图像数据来生成概率图，概率图对应于图像数据中的一帧并且包括概率值，所述概率值指示所述一帧中的每个像素处于惯性坐标系或局部坐标系中；基于图像数据和概率图来标识局部坐标系中至少一个地标的视觉观察；以及基于隐藏马尔科夫模型（HMM）中对应于局部坐标系的第一先验状态和局部坐标系中至少一个地标的视觉观察，来生成局部坐标系中的次级运动的估计。

公开(公告)号：CN110555869B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN201910462574.3

申请日：2019-05-30

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： B.P.W.巴布 ,  闫志鑫 ,  叶茂 ,  L.任

IPC分类号： G06T7/277 ,  G06T19/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16

摘要： 提供了提取增强现实系统中主要和次级运动的方法和系统。一种用于增强现实（AR）系统中的运动估计的方法包括：在AR系统的移动期间接收惯性传感器数据和图像数据；利用卷积神经网络编码器/解码器基于惯性数据和图像数据来生成概率图，概率图对应于图像数据中的一帧并且包括概率值，所述概率值指示所述一帧中的每个像素处于惯性坐标系或局部坐标系中；基于图像数据和概率图来标识局部坐标系中至少一个地标的视觉观察；以及基于隐藏马尔科夫模型（HMM）中对应于局部坐标系的第一先验状态和局部坐标系中至少一个地标的视觉观察，来生成局部坐标系中的次级运动的估计。

公开(公告)号：CN109478330B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201780038684.6

申请日：2017-06-26

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： S.金 ,  B.P.W.巴布 ,  Z.严 ,  L.任

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/579 ,  G06V20/40 ,  G06F16/783

摘要： 一种视觉SLAM系统包括多个关键帧，所述多个关键帧包括关键帧、当前关键帧以及先前关键帧；双密集视觉测距，其被配置为提供在多个关键帧中的两个关键帧之间的成对变换估计；帧生成器，其被配置为创建关键帧图；环约束评估器，其将约束添加到接收关键帧图；以及图优化器，其被配置为产生具有轨迹的绘图。