公开(公告)号：CN111402303A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010095828.5

申请日：2020-02-17

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 冯晟 ,  黄义行 ,  韩小龙 ,  吴明静 ,  王璇 ,  柏人杰 ,  苏霖欣 ,  邓鹏程

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/223

Abstract: 本发明涉及一种基于KFSTRCF的目标跟踪架构，包括离散时间卡尔曼估计器DKE以及STRCF，DKE包括离散时间系统测量以及离散时间系统副本子系统；STRCF的目标跟踪结果输出作为离散时间系统测量中观测模型的测量值输入，通过离散时间系统副本子系统对DKE的模型进行更新，获得状态估计观测更新方程。本发明将卡尔曼滤波器与STRCF相结合实现视觉跟踪，以克服由于大规模应用变化带来的不稳定性问题；并且，还引入步长控制方法来限制所提出的框架的输出状态的最大振幅，以克服由突然加速和转向引起的丢失目标问题，在大多数情况下都优于STRCF，特别是在体育赛事中，表现出比竞争对手更好的性能和更强的鲁棒性。