公开(公告)号：CN114939865B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210139298.9

申请日：2022-02-15

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 塚本健太郎 ,  堀内一希 ,  松浦健治

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。

公开(公告)号：CN114939865A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210139298.9

申请日：2022-02-15

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 塚本健太郎 ,  堀内一希 ,  松浦健治

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。