公开(公告)号：CN208888651U

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201721903782.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 方飞扬 ,  陈辉 ,  谢宇 ,  郑惠江 ,  任金波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制装置，用于控制带寻迹机构的小车形态的清理装置对以尺寸规整瓷砖铺成地面的砖缝清理，寻迹机构为与小车内置控制装置相连的砖缝检测装置，控制装置内置包括单片机在内的计算芯片，当清理装置工作时，所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，记录清理装置的行走轨迹；当清理装置位于瓷砖缝隙交叉处时，控制装置以行走轨迹记录来判断转向，以免清理装置重复之前的路径；计算芯片以行走轨迹记录计算清理装置的工作面积，当工作面积达到阈值时，控制装置停止清理装置的清扫作业；本实用新型能自动查找并清扫瓷砖间缝隙，并能自动控制毛刷盘位置来配合设备的行走动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207704266U

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201721897873.2

申请日：2017-12-29

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 郭加鑫 ,  陈辉 ,  谢宇 ,  郑惠江 ,  任金波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置，包括控制模块、底盘、行走机构、寻迹机构和缝隙清扫机构；控制模块与行走机构、寻迹机构、缝隙清扫机构相连并加以控制；缝隙清扫机构包括升降单元和毛刷盘，升降单元与毛刷盘相连；寻迹机构包括前后感应机构和左右感应机构，所述前后感应机构包括设于底盘前部和后部的激光传感器；所述左右感应机构包括设于底盘侧部的激光传感器；所述行走机构根据寻迹机构感应的砖缝走向及砖缝交叉位置调整其行进路线，以使毛刷盘对准砖缝进行清扫；当行走机构转弯、倒退或暂停时，升降单元提升毛刷盘使之离开砖缝以免受损；本产品能自动查找并清扫瓷砖间缝隙，并能自动控制毛刷盘位置来配合设备的行走动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利