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公开(公告)号：CN118567357A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410605514.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种地面移动机器人弯道控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1，通过路径规划算法获取行走路径；S2，提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点；S3，在机器人靠近所述入弯点时控制所述机器人减速，在所述机器人进入弯道时控制所述机器人保持低速状态行走，在所述机器人行走至所述出弯点时控制所述机器人提速。本申请在路径规划生成的路径中提取各段微分路径之间的距离和角度信息的方法，以实现机器人在弯道部分路径的自主导航中做出减速处理。
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