公开(公告)号：CN119717849A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411836857.7

申请日：2024-12-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  沈蒙召 ,  张丽萍 ,  赖镇南 ,  江文圣 ,  郑城斌

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法。包括如下步骤：步骤S1、将飞行作业机器人的位置误差和测量的外部力作为导纳模型的输入，并对参数进行划分设计可变导纳控制器；步骤S2、设计可变导纳控制器的惯性和刚度参数的自适应率，并基于规定性能控制器计算出阻尼参数控制率；步骤S3、结合给定的能量罐规则与导纳控制器中惯性、刚度、阻尼参数的变化，设计可变导纳控制器的无源性参数；步骤S4、设计可变边界能量罐，提出边界变化自适应率和能量流交换规则，实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管；本发明所提出的飞行作业机器人柔顺采样方法表现良好，飞行作业机器人可完成对固液混合环境的柔顺交互与采样操作，能够有效满足任务需求。