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公开(公告)号：CN117218195A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311161453.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于点、线特征约束的同时定位与建图方法，用于设备在移动时的位姿定位与建图作业，包括以下步骤；首先、通过对设备移动过程拍摄图像内的点、线特征的提取和对于线特征的长度筛除来获得追踪质量较高的点、线特征；其次，根据被检测的点特征在其固定半径范围内进行搜索，获取相似位置的线特征；根据点，线特征进行分组并且耦合使用；最后，采用点线耦合特征进行联合建图，并定义点特征、线特征、线特征残差与点线耦合特征残差，而后进行后端的非线性优化，通过最小化残差达到位姿估计与地图构建的目的；本发明采用点线耦合特征进行联合建图，能够更精准的输出机器人位姿及进行地图构建。
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