公开(公告)号：CN119929132A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510284784.3

申请日：2025-03-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 张薇 ,  王金科 ,  舒国涛

IPC: B63H1/36 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提出一种基于电磁铁与永磁铁配对的致动器驱动的仿生机器鱼，包括依次连接的头部、鱼体以及尾部，所述鱼体的脊柱两侧处设有若干可伸缩的致动器组，各致动器组由两个紧密相邻的致动器串联组合而成，致动器包括上下交替设置的电磁铁、永磁体和弹性件，且电磁铁通电后的磁力方向朝向相邻致动器的永磁体，当电磁铁通电后的磁力吸引相邻致动器内的永磁体使二者靠拢时，致动器组收缩；当电磁铁通电后的磁力排斥相邻致动器内的永磁体使二者远离时，致动器组伸展；鱼体两侧的致动器组以鱼体的脊柱耦合，鱼体一侧的致动器组收缩时，鱼体另一侧的致动器组伸展，驱动鱼体扭动以使尾部摆动；本发明能采用电磁力与永磁力驱动仿生机器鱼在水下灵活运动。

公开(公告)号：CN117602040A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311645489.3

申请日：2023-12-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 张薇 ,  舒国涛 ,  王金科 ,  陈宇

IPC: B63C11/52 ,  B63H19/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变致动器驱动的仿生机器鱼，包括头部、鱼体部以及尾部，鱼体部包括若干个依次串联起来的致动器单元，每个致动器由若干带铁芯的线圈、两片肋片和若干柱状磁流变弹性体组成。在带铁芯的致动器单元通电后相邻的两个致动器单元由于电磁力的作用相互吸引而靠拢，在两个致动器的中间夹有若干柱状的磁流变弹性体，磁流变弹性体在不同的磁场中会改变刚度，以至于线圈在通电后相邻的两致动单元相互吸引靠拢的过程中，中间所夹的磁流变弹性体也会因为磁场的改变而发生刚度的改变，出现更强的抵抗两致动器单元相靠拢的状态，在线圈通电结束后便能迅速将两致动器单元推开恢复原状，从而实现鱼体的快速摆动，以达到机器鱼游动的目的。