公开(公告)号：CN115741688A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211423965.2

申请日：2022-11-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志勇 ,  吴精华 ,  徐锋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法,包括：步骤S1:获得六自由度机械臂末端执行器起始点和目标点位姿；步骤S2:在起始点与目标点之间，通过路径规划得到机械臂各个关节的路径点；步骤S3:采用三次样条插值算法在机械臂每个关节的相邻两个路径点间构建运动轨迹,获取轨迹曲线多项式；步骤S4:基于轨迹曲线多项式，构建关节的子目标函数；步骤S5:基于改进遗传算法对机械臂关节轨迹进行优化；步骤S6:对得到的每一段曲线轨迹，在所有关节的最优个体中选择最长时间作为该段轨迹的最佳时间；步骤S7:基于轨迹的最佳时间，利用三次样条插值算法确定出每个关节路径点所对应的速度和加速度，得到六自由度机械臂的整条运行轨迹的所有信息。

公开(公告)号：CN115741688B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202211423965.2

申请日：2022-11-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志勇 ,  吴精华 ,  徐锋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法,包括：步骤S1:获得六自由度机械臂末端执行器起始点和目标点位姿；步骤S2:在起始点与目标点之间，通过路径规划得到机械臂各个关节的路径点；步骤S3:采用三次样条插值算法在机械臂每个关节的相邻两个路径点间构建运动轨迹,获取轨迹曲线多项式；步骤S4:基于轨迹曲线多项式，构建关节的子目标函数；步骤S5:基于改进遗传算法对机械臂关节轨迹进行优化；步骤S6:对得到的每一段曲线轨迹，在所有关节的最优个体中选择最长时间作为该段轨迹的最佳时间；步骤S7:基于轨迹的最佳时间，利用三次样条插值算法确定出每个关节路径点所对应的速度和加速度，得到六自由度机械臂的整条运行轨迹的所有信息。

公开(公告)号：CN115690401A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211407246.1

申请日：2022-11-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志勇 ,  徐锋 ,  吴精华

IPC: G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提出一种融合CIOU自适应样本分配的改进旋转框目标检测方法为了解决工业分拣场景下处于密集放置且纵横比较大的多类工件的实时、精确检测，基于Oriented RCNN算法基本框架，将CIOU自适应样本分配策略融入到原算法的有向候选框生成阶段，在有向目标检测头部网络使用GWD损失函数来计算网络回归损失，进而提出了一种改进旋转框目标检测算法；本发明提出的该算法能够在保持原旋转框目标检测算法检测速度基本不变的基础上，进一步提升算法的检测精度，有效减少了算法漏检、误检的情况出现。