公开(公告)号：CN115474047B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202211112366.9

申请日：2022-09-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑明魁 ,  黄昕 ,  王适 ,  刘文强

IPC: H04N19/124 ,  H04N19/172 ,  H04N19/597 ,  H04N19/70 ,  H04N19/91 ,  G06T7/32 ,  G06T9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于增强映射图相关性LiDAR点云编码方法及解码方法，编码方法包括：获取待编码点云，将部分点云帧作为I帧，其余点云帧作为P帧；将I帧和P帧的几何信息映射为2D距离图，划分为分辨率为N1×N2的分块，将I帧和P帧各分块转换为三维点云，使用ICP算法根据I帧各分块三维点云配准P帧各分块三维点云，得到运动信息H；将P’帧各分块三维点云转化为2D距离图；将I帧和P帧的属性信息映射为2D属性图；2D距离图和2D属性图编码成视频流，将视频流编码为二进制码流；将运动信息H量化为2D距离图，并压缩为二进制码流。本发明降低了空间及时间冗余，对高效点云压缩方案的探索和研究对于自动驾驶和移动机器人等相关应用的发展具有重要战略意义。

公开(公告)号：CN115118998A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210710728.8

申请日：2022-06-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑明魁 ,  翁劭涵 ,  易天儒 ,  王适 ,  刘文强

IPC: H04N19/91 ,  H04N19/96 ,  H04N19/51

Abstract: 本发明涉及一种增强投影相关性的帧间编码方法、解码方法及装置，解码方法包括以下步骤：顺序输入各帧的点云序列A，去除各点云序列A的离群点；以X帧为一组，对每组第一帧的点云序列A进行V‑PCC编码并输出；对每组其余帧进行以下操作：对点云序列A进行基于运动一致性的二叉树分割，得到分割信息和若干点云块；分割信息包括块索引；对点云块依次进行NDT粗配准和ICP精细配准，得到配准后的点云块和ICP精细配准中产生的的旋转矩阵R和平移向量T；对点云块进行点云融合并生成点云序列B；对点云序列B使用平滑算法；对点云序列B进行V‑PCC编码并输出，对分割信息、旋转矩阵R和平移向量T进行熵编码并输出。该方法进一步提高了V‑PCC的编码性能。

公开(公告)号：CN115474047A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211112366.9

申请日：2022-09-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑明魁 ,  黄昕 ,  王适 ,  刘文强

IPC: H04N19/124 ,  H04N19/172 ,  H04N19/597 ,  H04N19/70 ,  H04N19/91 ,  G06T7/32 ,  G06T9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于增强映射图相关性LiDAR点云编码方法及解码方法，编码方法包括：获取待偏码点云，将部分点云帧作为I帧，其余点云帧作为P帧；将I帧和P帧的几何信息映射为2D距离图，划分为分辨率为N1×N2的分块，将I帧和P帧各分块转换为三维点云，使用ICP算法根据I帧各分块三维点云配准P帧各分块三维点云，得到运动信息H；将P’帧各分块三维点云转化为2D距离图；将I帧和P帧的属性信息映射为2D属性图；2D距离图和2D属性图编码成视频流，将视频流编码为二进制码流；将运动信息H量化为2D距离图，并压缩为二进制码流。本发明降低了空间及时间冗余，对高效点云压缩方案的探索和研究对于自动驾驶和移动机器人等相关应用的发展具有重要战略意义。