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公开(公告)号：CN117408998B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311709017.X
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医学图像处理领域，具体涉及一种体表定位标记物的分割方法及设备，该方法对CT图像序列进行预处理提取到前景图像序列#imgabs0#；获取深度学习模型对前景图像序列#imgabs1#中体表定位标记物的预测结果；根据预测值确定预测前景图像序列#imgabs2#；根据预测前景图像序列#imgabs3#中预测区域的轮廓判断预测区域是否为预设形状；将预测前景图像序列#imgabs4#中非预设形状的预测前景图像序列#imgabs5#进行去除；判断是否将连续的预测前景图像添加到去除非预设形状且连续的预测前景图像序列#imgabs6#中；将添加结果中每个连续的预测前景图像序列的长度超过长度阈值的连续的预测前景图像序列的预测区域和预测值作为分割结果。本发明提高了分割体表定位标记物的准确性。
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公开(公告)号：CN117408998A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311709017.X
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医学图像处理领域，具体涉及一种体表定位标记物的分割方法及设备，该方法对CT图像序列进行预处理提取到前景图像序列；获取深度学习模型对前景图像序列中体表定位标记物的预测结果；根据预测值确定预测前景图像序列；根据预测前景图像序列中预测区域的轮廓判断预测区域是否为预设形状；将预测前景图像序列中非预设形状的预测前景图像序列 进行去除；判断是否将连续的预测前景图像添加到去除非预设形状且连续的预测前景图像序列中；将添加结果中每个连续的预测前景图像序列的长度超过长度阈值的连续的预测前景图像序列的预测区域和预测值作为分割结果。本发明提高了分割体表定位标记物的准确性。
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公开(公告)号：CN117398191A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311693528.7
申请日：2023-12-11
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种电动末端执行器及穿刺手术机器人，其中电动末端执行器包括：线性运动单元、上夹持装置、下夹持装置和夹爪驱动单元；夹爪驱动单元包括夹爪驱动组件、第一传动软轴和第二传动软轴，第一传动软轴和第二传动软轴的第一端分别与夹爪驱动组件连接并在夹爪驱动组件驱动下传输扭矩，第一传动软轴和第二传动软轴的第二端分别通过第一旋转传动结构和第二旋转传动结构连接上夹爪和下夹爪；第一传动软轴和第二传动软轴在夹爪驱动组件驱动下同时旋转，并通过第一旋转传动结构和第二旋转传动结构带动上夹爪和下夹爪同时打开或同时关闭。
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公开(公告)号：CN117414188B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311715303.7
申请日：2023-12-14
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请提供一种穿刺针固定装置及穿刺导航定位系统，其中该穿刺针固定装置包括底座，设有用于穿刺针穿入的穿刺腔以及与穿刺腔连通的侧向开口；可变形夹持部，围绕着穿刺腔设置在底座上，可变形夹持部内部形成可变形空间，可变形空间设置为能够由大到小以形成用于夹持穿刺针的闭合缝隙，以及能够由小变大以形成用于释放穿刺针并供穿刺针活动的闭合活动空间，以及能够在闭合活动空间基础上继续变形从而打开闭合活动空间并在闭合活动空间上形成与侧向开口相连通的空间开口，空间开口与侧向开口共同形成用于穿刺针从穿刺腔中脱离的脱离口；传动部，安装在底座上，设置为能够在驱动力作用下带动可变形夹持部变形。
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公开(公告)号：CN117338435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311652201.5
申请日：2023-12-05
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于机器人穿刺手术的电动末端执行器及穿刺机器人，包括安装平台、运动平台和末端；运动平台设于安装平台上，运动平台设置为两个并呈上下分布；运动平台包括两个直线运动构件、连接件、万向节和限制平行构件；两个直线运动构件分别设于安装平台的两侧，两个直线运动构件的第一端均与安装平台铰接，第二端分别与连接件的两端铰接，万向节与连接件铰接；限制平行构件的一端与安装平台连接，另一端与连接件连接；末端上设置有第一导轨，其中一个运动平台中的万向节通过第一滑块与第一导轨滑动连接，另一个运动平台中的万向节与末端连接。本申请解决了相关技术中多自由度的末端执行器纵向体积较大，影响了操作精准性的问题。
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公开(公告)号：CN117398198A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311709059.3
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种手术机器人快装结构，包括机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；机器人主体上设置有快装插件，操作手柄固设于快装支架上，快装支架固设于被动臂组件上，操作手柄和/或快装支架上设置有定位模块；快装支架包括快装座，快装座内设置有第一锁止部，快装插件设置有与第一锁止部插接配合并锁止的第二锁止部，快装座上还设置有解锁部，解锁部设置成从锁定位置移动至解锁位置并带动第一锁止部动作以解除第二锁止部的限制。本申请实现了便于机器人主体的预摆位，使机器人主体能够快速定位安装的技术效果，进而解决了相关技术中的手术机器人预摆位困难，且安装和拆卸较为不便的问题。
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公开(公告)号：CN117398192A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311710951.3
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，基座上开设有致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有锁定位置，以及解锁位置，在锁定位置，致动件与致动槽形成锁定结构。致动件具有锁定位置，致动件还具有解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。
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公开(公告)号：CN117398198B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311709059.3
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种手术机器人快装结构，包括机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；机器人主体上设置有快装插件，操作手柄固设于快装支架上，快装支架固设于被动臂组件上，操作手柄和/或快装支架上设置有定位模块；快装支架包括快装座，快装座内设置有第一锁止部，快装插件设置有与第一锁止部插接配合并锁止的第二锁止部，快装座上还设置有解锁部，解锁部设置成从锁定位置移动至解锁位置并带动第一锁止部动作以解除第二锁止部的限制。本申请实现了便于机器人主体的预摆位，使机器人主体能够快速定位安装的技术效果，进而解决了相关技术中的手术机器人预摆位困难，且安装和拆卸较为不便的问题。
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公开(公告)号：CN117398192B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311710951.3
申请日：2023-12-13
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本申请提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，基座上开设有致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有锁定位置，以及解锁位置，在锁定位置，致动件与致动槽形成锁定结构。致动件具有锁定位置，致动件还具有解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。
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公开(公告)号：CN117398191B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311693528.7
申请日：2023-12-11
申请人： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种电动末端执行器及穿刺手术机器人，其中电动末端执行器包括：线性运动单元、上夹持装置、下夹持装置和夹爪驱动单元；夹爪驱动单元包括夹爪驱动组件、第一传动软轴和第二传动软轴，第一传动软轴和第二传动软轴的第一端分别与夹爪驱动组件连接并在夹爪驱动组件驱动下传输扭矩，第一传动软轴和第二传动软轴的第二端分别通过第一旋转传动结构和第二旋转传动结构连接上夹爪和下夹爪；第一传动软轴和第二传动软轴在夹爪驱动组件驱动下同时旋转，并通过第一旋转传动结构和第二旋转传动结构带动上夹爪和下夹爪同时打开或同时关闭。
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