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公开(公告)号：CN117830851A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410027846.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 浙江香满亭生物科技有限公司 , 电子科技大学长三角研究院(衢州)
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于行为克隆技术的实际应用领域，提供了一种基于行为克隆的智能花菇培育方法。目的在于解决目前的花菇培育技术普遍存在的培育过程难以脱离人工，智能植物工厂应用到花菇培育领域效率较低的问题。主要方案包括：使用深度学习的目标检测算法分割出花菇图像；将花菇的状态信息和对应的专家行为使用神经网络进行模型训练；使用数据融合的方式扩充数据集；将训练好的模型应用到智能系统之中，实现对专家行为的克隆。本发明的有益效果是：本发明采用YOLO‑V5目标检测算法，检测速度快，检测精度高，能实现对花菇生长过程中的实时检测以及控制；本发明在行为克隆过程中加入了数据融合过程，使没有探索性的行为克隆具备了一定的探索性，能够更好地应用到花菇培育之中。
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公开(公告)号：CN119847210A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510024564.7
申请日：2025-01-07
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(衢州)
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明涉及信息技术领域，公开了一种基于任务分解强化学习的多智能体编队协同控制方法，该方法旨在解决现有多智能体编队协同控制中任务权重分配效率低下和算法泛化能力弱的问题。方案包括建立多智能体运动模型及避障模型；设计状态、动作空间及回报函数；构建策略网络和基于任务分解的评估函数；设计深度强化学习的策略模型更新方法；设计多任务动态权重更新方法。针对复杂环境，通过多智能体编队协同控制方法，借助任务规划将任务分解为多个并行子任务，降低任务间耦合，从而降低任务间的干扰，并利用动态权重实现不同环境下最优的任务权重分配，提升智能体对不同环境的适应能力。适用于如无人机编队控制、机器人协作等。
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公开(公告)号：CN117694183A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410033177.5
申请日：2024-01-09
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(衢州) , 浙江香满亭生物科技有限公司
IPC: A01G18/69
Abstract: 本发明专利属于深度强化学习和环境控制领域，提供了一种基于深度强化学习的花菇种植的智能环境控制方法。主旨在于解决传统花菇种植方法中缺乏动态环境调节和智能化环境控制的问题，主要方案包括s1.根据花菇生长过程以及生长环境的控制，构建花菇种植生长环境模型；s2.整合现有的花菇种植的专家经验策略和种植数据，构建智能环境控制算法的采样池，并设计算法的采样策略；s3.根据花菇的生长过程特点，设计指导智能控制算法的奖励函数；s4.设计智能环境控制算法的训练流程，使用智能环境控制算法学习环境控制策略，根据输出的环境控制策略改变花菇生长环境。本发明利用深度强化学习实现花菇种植的智能环境控制，进而提升花菇种植产量。
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公开(公告)号：CN118038445A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410030153.4
申请日：2024-01-09
Applicant: 浙江香满亭生物科技有限公司 , 电子科技大学长三角研究院(衢州)
IPC: G06V20/68 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态模型的花菇分级采摘方法及系统，该方法包括以下步骤：获取花菇图像数据，进行预处理以及数据集生成；搭建多模态的花菇分级模型，所述多模态的花菇分级模型包括花菇检测与区域提取模块、图像特征提取模块以及多模态特征融合分级模块；将摄像头、机械臂与多模态分级模型进行关联；通过摄像头采集并实时传输花菇采集数据至多模态分级模型中，生成花菇分级与定位信息；获取机械臂的位置信息，生成采摘运动轨迹信息；根据运动轨迹信息控制机械臂对花菇进行分级采摘。本发明结合花菇级别的评判标准，利用多模态特征融合的方法，实现花菇的图像文本多模态分级检测，并级联摄像头、机械臂等硬件，实现对不同级别花菇的自动分级、定位及采摘，能够保证较好的分级采摘准确性。
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