公开(公告)号：CN117492468A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311560987.8

申请日：2023-11-21

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  赵汝卿 ,  张朝来 ,  张济淮

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于可重构无人机技术领域，公开了一种面向可重构无人机的同构体映射强化学习多目标协同运输方法及系统，针对可重构无人机路径规划任务，重新定义状态空间的标准，根据重构前的模块智能体与重构后的组合体智能体的任务，为两阶段设置不同的观测状态；重新定义动作空间的标准，重新设计可重构机器人的多目标运输奖励函数；在MADDPG框架的基础上，设计了智能体映射机制和同构体经验共享机制，使改进后的算法适用于可重构智能体这一特殊系统。本发明在可重构机器人运输领域，采用智能体映射机制和同构体经验共享机制，解决了可重构机器人在运输过程中智能体拆分重组的建模问题。

公开(公告)号：CN116400727A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310286320.7

申请日：2023-03-23

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  张济淮 ,  吴泽桂

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：步骤1.1：建立坐标系；步骤1.2：建立矢量式四旋翼无人机数学模型；步骤1.3：建立在倾斜杆状物主动休息方法；步骤1.4：在倾斜平台休息控制方法。本发明方法采用轻质夹持结构，结合矢量控制方法和力的矢量合成即可在任意倾斜表面和杆状物上面休息，随时起飞完成任务。另外，本发明提供的夹持结构可满足夹持小型物体的需要，本发明提供的栖息方法控制原理简单，实用性强，具有一定的能耗节省，满足延长无人机续航的要求。