公开(公告)号：CN116698073A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310910025.4

申请日：2023-07-24

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 常乐 ,  李嘉杰 ,  周道强 ,  贾海涛 ,  许文波 ,  周焕来 ,  任利 ,  漆龙

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体提供一种基于改进蚁群算法的车辆路径规划方法，用以克服传统蚁群算法在车辆路径规划任务中的诸多不足。本发明首先采用栅格法对车辆行驶环境进行三维地形建模；然后，充分考虑车辆在三维地形环境中行驶所面临的坡度及海拔高度因素带来的代价，构建包含行驶距离代价项、坡度代价项与高度代价项的车辆行程总代价函数，并将其引入信息素更新规则中对蚁群算法进行改进，使改进蚁群算法在车辆路径规划的应用中更为合理有效；同时设计行程方向引导函数，并将其引入状态概率转移公式中对蚁群算法进行改进，有效缓解了传统蚁群算法在初期搜索盲目性强的问题；最后，基于改进蚁群算法在三维地形模型中完成车辆路径规划。