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公开(公告)号：CN116394255A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310543363.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，该编程方法应用于工业机器人的示教器的程序编辑器，程序编辑器设置有编程模块；该编程方法包括：编程模块具有学习功能，可以集成设置工业机器人的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成工业机器人的学习指令集合，操作人员能够通过学习指令集合中的指令操作指引、指令含义说明学习并操作相关指令。该方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。
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公开(公告)号：CN113941994A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN113941994B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN115687137A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211401000.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的自动测试方法、装置、示教器及存储介质，其涉及工业机器人技术领域。所述方法包括：监控并记录用户输入的操作指令，其中，所述操作指令包括对所述示教器的至少一个功能模块中的至少一个功能点进行操作；根据所述操作指令生成至少一测试场景；若接收到目标测试场景的测试指令，根据所述目标测试场景从测试用例库中获取与所述目标测试场景的所述功能模块和所述功能点相匹配的测试用例，并执行所述测试用例。本发明的自动化测试方法可极大地提高测试效率，加快产品版本发布的进程，降低人工测试的误操作。
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公开(公告)号：CN114029952A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111342561.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种机器人操作控制方法,包括：通过相机获取机器人和工件的3D图像，使用标定板来对机器人和相机进行手眼标定，并确定机器人坐标系相对于相机坐标系的转换关系；对所述机器人和工件的3D图像进行去噪声处理，根据处理后的数据及所述转换关系构建机器人和工件的3D模型；根据所述3D模型获取工件的特征点，并在显示界面上显示机器人和工件的轮廓以及所述工件的特征点；通过用户选择特征点的位置后，生成使得机器人到达用户选择的特征点的运动轨迹指令；通过选择所述运动轨迹指令，使得机器人移动到指定的目标位置。本发明的方法使坐标生成过程变得半自动化，人机交互变得更加友好，容易进行操作，提高了工具坐标生成的效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903791A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211338791.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。
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公开(公告)号：CN115454408A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211013693.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/34 , G06F3/0484 , G05B19/4093
Abstract: 本申请涉及一种轨迹的图形化编程方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：根据用户在预设的图形化编程区域内对选定的图形对象的操作，确定所编辑的目标轨迹，生成对应的编辑参数，编辑参数用于表征对目标轨迹所执行的编辑操作；基于编辑参数，对目标轨迹当前所对应的图形化类对象的属性参数进行编辑，得到与编辑后的目标轨迹所对应的目标图形化类对象，确定目标图形化类对象所对应的目标文本类对象；在目标轨迹当前对应的程序文本中，确定与目标文本类对象对应的目标代码区，基于编辑参数，对目标代码区的代码文本进行修改，以生成控制机器人按目标轨迹运动的目标程序文本，通过本申请，解决了对机器人编程时不能做到图形化编程的问题。
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公开(公告)号：CN114131599A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111448110.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器，所述方法包括：获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。本发明提供的方案能够使用户可以直观准确的对运动轨迹中的使用的点位进行选择。
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公开(公告)号：CN114102581A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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公开(公告)号：CN114102581B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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