公开(公告)号：CN103356345A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310093694.3

申请日：2013-03-22

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 加茂光广 ,  坂野优 ,  松本治

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

CPC classification number: B62D11/003 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1086 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/42 ,  G05B15/00 ,  Y02T10/7258

Abstract: 本发明的个人交通工具控制装置，即使在侧倾角度较大的情况下，也能迅速修正斜面行驶中的车身的滑移，确保车身的直行行驶性。个人交通工具控制装置具有：操作部（14），用于输入包括与转弯角度相关的指令值的原指令值；轴角度传感器（51），用于检测与侧倾角度和转弯角度相关的物理量；右车轮传感器（53R）；左车轮传感器（53L）；控制部（2）。控制部（2）实施第一运算规则和第二运算规则中的至少一个运算规则，第一运算规则根据侧倾角度和原指令值而求出用于驱动右车轮和左车轮的与旋转角速度相关的实际指令值；第二运算规则根据对与转弯角度相关的指令值和与转弯角度相关的物理量的差以及/或者比率进行时间积分所得到的积分值、以及原指令值，求出实际指令值。

公开(公告)号：CN103356345B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201310093694.3

申请日：2013-03-22

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 加茂光广 ,  坂野优 ,  松本治

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

CPC classification number: B62D11/003 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1086 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/42 ,  G05B15/00 ,  Y02T10/7258

Abstract: 本发明的个人交通工具控制装置，即使在侧倾角度较大的情况下，也能迅速修正斜面行驶中的车身的滑移，确保车身的直行行驶性。个人交通工具控制装置具有：操作部（14），用于输入包括与转弯角度相关的指令值的原指令值；轴角度传感器（51），用于检测与侧倾角度和转弯角度相关的物理量；右车轮传感器（53R）；左车轮传感器（53L）；控制部（2）。控制部（2）实施第一运算规则和第二运算规则中的至少一个运算规则，第一运算规则根据侧倾角度和原指令值而求出用于驱动右车轮和左车轮的与旋转角速度相关的实际指令值；第二运算规则根据对与转弯角度相关的指令值和与转弯角度相关的物理量的差以及/或者比率进行时间积分所得到的积分值、以及原指令值，求出实际指令值。