公开(公告)号：CN107174475B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201710251151.8

申请日：2017-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  陈菲 ,  翟清海 ,  李东 ,  严浩 ,  冯永飞 ,  靳振楠 ,  李珊珊

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。

公开(公告)号：CN107174475A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710251151.8

申请日：2017-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  陈菲 ,  翟清海 ,  李东 ,  严浩 ,  冯永飞 ,  靳振楠 ,  李珊珊

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。

公开(公告)号：CN107174476A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710251167.9

申请日：2017-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  严浩 ,  翟清海 ,  张亚军 ,  陈菲 ,  张雷雷 ,  田宇 ,  吴少振

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/5061

Abstract: 一种下肢康复机器人的机械腿，它包括：髋关节传动组件、大腿调长组件、膝关节传动组件、小腿调长组件、踝关节传动组件和足底传感组件；髋关节传动组件包括：髋关节电机、髋主动带轮和髋计量主动带轮、髋计量从动带轮、髋编码器、髋从动带轮、髋减速器、髋传动轴和第一扭矩传感器；大腿调长组件包括：大腿支架和第一电动推杆；膝关节传动组件包括：膝关节电机、膝主动带轮、膝从动带轮、膝计量带轮、膝编码器以及第二扭矩传感器；小腿调长组件包括：小腿上支架、小腿下支架、第二电动推杆和电子尺；足底传感组件包括六维力传感器。本发明能够适应不同身高的患者、不同姿态的康复训练需要，安全可靠。

公开(公告)号：CN107174476B

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201710251167.9

申请日：2017-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  严浩 ,  翟清海 ,  张亚军 ,  陈菲 ,  张雷雷 ,  田宇 ,  吴少振

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种下肢康复机器人的机械腿，它包括：髋关节传动组件、大腿调长组件、膝关节传动组件、小腿调长组件、踝关节传动组件和足底传感组件；髋关节传动组件包括：髋关节电机、髋主动带轮和髋计量主动带轮、髋计量从动带轮、髋编码器、髋从动带轮、髋减速器、髋传动轴和第一扭矩传感器；大腿调长组件包括：大腿支架和第一电动推杆；膝关节传动组件包括：膝关节电机、膝主动带轮、膝从动带轮、膝计量带轮、膝编码器以及第二扭矩传感器；小腿调长组件包括：小腿上支架、小腿下支架、第二电动推杆和电子尺；足底传感组件包括六维力传感器。本发明能够适应不同身高的患者、不同姿态的康复训练需要，安全可靠。