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公开(公告)号：CN116652936B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310499821.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 燕山大学 , 河北大河材料科技有限公司 , 河钢股份有限公司唐山分公司 , 唐山惠唐物联科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。
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公开(公告)号：CN116652936A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310499821.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 燕山大学 , 河北大河材料科技有限公司 , 河钢股份有限公司唐山分公司 , 唐山惠唐物联科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207735634U
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201820022942.3
申请日：2018-01-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能安全手持电钻。解决了现有手持电钻功能单一的缺点，具有收集钻孔过程中产生的粉尘、测量钻孔深度、保证钻孔垂直度的技术优势。它包括电钻主体，电钻主体前端设置有一辅助装置，所述的辅助装置包括圆环卡具、伸缩装置、锥形盒、微型吸尘器。所述的圆环卡具用于固定电钻主体。所述的伸缩装置包括外套筒和柱状插管，外套筒内置减震弹簧，柱状插管上有刻度线，柱状插管可以在外套筒中移动，减震弹簧能降低电钻工作过程中的震动。所述的锥形盒和微型吸尘器用于收集工作中产生的粉尘。钻头工作中始终处于辅助装置中，提高了其使用的安全性。
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公开(公告)号：CN206661188U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720243972.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 公开了一种实现直线和旋转同时进行的搅拌装置，包括电机，减速器，联轴器，转轴，轴封，搅拌釜本体，轴承和端部密封结构以及机架等，电机驱动减速器，将扭矩由联轴器传给实现双重运动装置的转轴上，此装置利用了滚珠丝杠原理、凸轮和曲柄滑块结构的运动形式，实现直线和旋转运动同时进行，通过转轴将扭矩传动到旋转轴，将旋转运动转化为直线和旋转运动，旋转轴连接搅拌器，实现对反应物的搅拌作用。在搅拌釜本体的上盖部分装有温度监控装置和深度测量装置。减速器的输出轴装有齿轮组和丝杠结构，采用双侧对称结构，避免了受力不均衡，提升了装置在高负荷运动时的稳定和可靠性，便于检修，操作方便。
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公开(公告)号：CN218249993U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202222782265.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B01F35/12
Abstract: 本申请涉及一种圆筒混合机的粘料清理机构，包括筒体，所述筒体的内壁上固定安装有固定座，所述固定座上转动安装有延伸至所述筒体另一侧的转动轴，所述转动轴的外部设置有清理结构，所述清理结构包括螺纹连接于所述转动轴外部的连接套。该圆筒混合机的粘料清理机构，通过设置由连接套、刮板以及调节板组成的基本结构，能够通过刮板完成清洁筒体内壁的粘料，同时设置调节板相对于连接套滑动，能够实现调整刮板的延伸张开角度，使得清理机构整体的尺寸能够实现调整，从而方便使用者从而外部放置清理机构至筒体内部，通过设置安装盘、啮合轮、牵引轮和伺服电机，能够便于调整清理机构的张开角度，从而便于使用者进行使用，提高了装置的实用性。
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公开(公告)号：CN207671144U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721600617.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开了一种钢管除锈机上下料辅助装置，包括钢管上料区和下料区、所述的钢管上料区包括两个并排放置的钢管滚落台和两个上料升降机，下料区包括两个下料升降机和两个并排放置的钢管滚落台，钢管滚落台靠近升降机的一端均设置有拉伸板可以调整长度，满足多种管径的钢管使用，升降机包括基座、液压缸和载重台，载重台都设置有一定倾斜角度，上料时，钢管依次排列在钢管滚落台上，经过升降机提升到一定高度随后滚落到除锈机台上，钢管在除锈机台上向下料区旋转前进，经过除锈区时完成除锈操作，下料时，升降机上升托举钢管离开除锈机台，钢管随后滚动落到滚落台上，除锈操作完成。
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公开(公告)号：CN206662337U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720286410.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B23B45/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可准确调节钻孔深度的手持式打孔机，包括主体、辅助手柄、刻度盘、三角支架、钻头夹具、钻头锁紧装置、钻头，所述钻头安装在钻头夹具上，通过钻头锁紧装置固定钻头，所述三角支架安装在打孔机主体上，所述刻度盘可以准确规定钻孔深度，所述辅助手柄安装在打孔机主体上可以提高手持式打孔机的操作稳定性。本实用新型结构简单，三角支架安装在打孔机上可以提高手持式打孔机的稳定性，有效保证了打孔机直线操作，并且三角支架和打孔机主体是活动连接的，当打孔机工作时可以通过观察三角支架在刻度盘上的位置来判断打孔深度，提高手持式打孔机钻孔深度的精确性。
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