公开(公告)号：CN117726763A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311781877.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  王志宇 ,  李景晓 ,  华长春

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V40/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/049 ,  G06N3/042 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的室内移动机器人4D语义SLAM方法，利用双目或RGBD相机实时采集室内场景的彩色图像和深度数据，并通过人体姿态识别网络提取人体骨架数据。进一步，通过安装在机器人上的AI边缘处理器建立目标识别、行为识别、点线特征融合里程计和回环检测四个并行模块，调用增量学习训练器训练的模型实现移动机器人对周围环境的目标识别和人体行为识别，进行机器人自身位姿跟踪和在线的4D动态语义地图构建，并通过动态更新4D语义映射地图和样本数据库实现机器人作业状态的长时感知。本发明既提高了室内机器人对复杂环境的长时感知和人机共融能力，又保障了机器人在家庭等隐私环境中具有动态学习新知识和隐私保护的能力。