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公开(公告)号：CN114895246B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210315177.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法，该方法首先利用第一步卡尔曼滤波对测量值进行状态预测并利用卡尔曼滤波新息去识别当前测量值是否受到非视距（NLOS）误差干扰，如测量值不受NLOS误差干扰则继续第一步卡尔曼滤波得到状态估计；对于受到NLOS误差干扰的测量值，利用第一步卡尔曼滤波的预测结果对NLOS误差进行估计，然后对NLOS误差估计值进行第二步卡尔曼滤波并将滤波结果带入第一步卡尔曼滤波更新步进行状态估计；最后使用CHAN氏算法进行位置求解；本发明不需要NLOS误差的先验统计知识即可对连续NLOS误差进行实时消除，能够明显提高水下环境中水下航行器的定位精度。
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公开(公告)号：CN114895246A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210315177.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法，该方法首先利用第一步卡尔曼滤波对测量值进行状态预测并利用卡尔曼滤波新息去识别当前测量值是否受到非视距（NLOS）误差干扰，如测量值不受NLOS误差干扰则继续第一步卡尔曼滤波得到状态估计；对于受到NLOS误差干扰的测量值，利用第一步卡尔曼滤波的预测结果对NLOS误差进行估计，然后对NLOS误差估计值进行第二步卡尔曼滤波并将滤波结果带入第一步卡尔曼滤波更新步进行状态估计；最后使用CHAN氏算法进行位置求解；本发明不需要NLOS误差的先验统计知识即可对连续NLOS误差进行实时消除，能够明显提高水下环境中水下航行器的定位精度。
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公开(公告)号：CN206772711U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720193725.6
申请日：2017-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 一种用于板材成形试验机扩孔试验的压紧装置，是用作板材成形试验机扩孔试验过程中压紧板材的一种新型装置。技术方案是：该压紧装置包括上螺钉、上压紧装置、凹形咬合装置、凸形咬合装置、下压紧装置和下螺钉。下夹紧装置和机体的液压缸相连接，螺钉将凸形咬合装置和下夹紧装置相连接。上夹紧装置和机体相连接，上螺钉将凹形咬合装置和上夹紧装置相连接。凸形咬合装置和凹形咬合装置利用特殊的形状使板材和机体更好的咬合，使板材成形试验机扩孔实验的压边效果增强。本实用新型板材成形试验机扩孔试验的压紧装置，咬合性好，板子不易滑动和试验效果都显著提高。
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