公开(公告)号：CN109296868B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201811352040.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑海武 ,  赵玉良 ,  宋培育 ,  侯建昌 ,  王一鸣 ,  祁震坤 ,  温浩 ,  张连东 ,  赵德颖

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L1/09

Abstract: 本发明公开了一种用于管道对接内部施工的管道机器人，其具体包括底盘、走行模块、丝杠传动机构、动力源、控制模块、内支撑机构和图像采集系统。其中，底盘为平板形；走行模块设置在底盘的下部；丝杠传动机构及动力源设置在底盘的上部；内支撑机构通过支撑杆与丝杠传动机构相连；并且，图像采集系统设置在底盘的上部并置于动力源的一侧；控制模块设置在底盘的下部。走行模块对称安装在底盘下方，通过控制模块和图像采集系统能够实现管道机器人远程控制下的万向移动和精确定位。本发明的管道机器人结构紧凑、定位精确、移动灵活、操控性强，可完成各种工况下管道对接作业，尤其在人工无法完成的小管径对接作业中表现良好。

公开(公告)号：CN109296868A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811352040.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵德颖 ,  赵玉良 ,  宋培育 ,  侯建昌 ,  王一鸣 ,  祁震坤 ,  温浩 ,  张连东

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L1/09

Abstract: 本发明公开了一种用于管道对接内部施工的管道机器人，其具体包括底盘、走行模块、丝杠传动机构、动力源、控制模块、内支撑机构和图像采集系统。其中，底盘为平板形；走行模块设置在底盘的下部；丝杠传动机构及动力源设置在底盘的上部；内支撑机构通过支撑杆与丝杠传动机构相连；并且，图像采集系统设置在底盘的上部并置于动力源的一侧；控制模块设置在底盘的下部。走行模块对称安装在底盘下方，通过控制模块和图像采集系统能够实现管道机器人远程控制下的万向移动和精确定位。本发明的管道机器人结构紧凑、定位精确、移动灵活、操控性强，可完成各种工况下管道对接作业，尤其在人工无法完成的小管径对接作业中表现良好。