公开(公告)号：CN112773661B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202011578170.X

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  宁圆盛 ,  张学泽 ,  刘国伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。

公开(公告)号：CN112773661A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011578170.X

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  宁圆盛 ,  张学泽 ,  刘国伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。

公开(公告)号：CN112603767B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110002596.9

申请日：2021-01-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  严浩 ,  闫勇敢 ,  李双双 ,  陈鹏 ,  宁圆盛 ,  杨丛亮 ,  魏健

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。

公开(公告)号：CN112603767A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202110002596.9

申请日：2021-01-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  严浩 ,  闫勇敢 ,  李双双 ,  陈鹏 ,  宁圆盛 ,  杨丛亮 ,  魏健

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。