公开(公告)号：CN109725331A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910201278.8

申请日：2019-03-18

申请人： 燕山大学

发明人： 张保军 ,  毕卫红 ,  刘丰 ,  周彤

IPC分类号： G01S17/93 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的无人艇避障方法，首先利用激光雷达采集周围环境障碍物点云数据，进行聚类处理，然后对获取的聚类结果进行计算，得到无人艇可安全通过的区域范围边界，然后通过安全通过角度集合、目标航向角和当前航向角来计算无人艇下一时刻的航向角，最后将计算所得的安全通过路径传递至无人艇控制部件，使无人艇按照路径规避障碍物，本发明科学合理，使用安全方便，通过对激光雷达数据进行聚类处理，大大简化了点云数据量，同时为安全通过角添加了安全偏移量，保证船身可安全通过，通过对无人艇当前航向角、目标航向角和当前可安全通过航向角三个量进行了划分，从而保证了无人艇在可达到目标点的情况下还可以避开障碍物。

公开(公告)号：CN109507707A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811338844.1

申请日：2018-11-12

申请人： 燕山大学

发明人： 张保军 ,  毕卫红 ,  刘丰 ,  周彤

IPC分类号： G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种水上组合导航控制方法及其控制系统，通过将获取的精度因子作为预设的阈值，根据阈值的比较，进行偏正航线的精度的修正工作，将高精度的GNSS信息，作为外部测量输入，在运动过程中频繁修正INS，以控制其误差随时间累积；而短时间内高精度的INS定位结果，们可以很好地解决GNSS动态环境中信号失锁和周跳问题。INS还可以辅助GNSS接收机增强其抗干扰能力，提高铺货和曾总卫星的能力。本发明利用惯导INS的速度信号解决动态跟踪问题，高精度定位则由GNSS来实现，提高了无人驾驶船舶的运行精度。

公开(公告)号：CN109725331B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201910201278.8

申请日：2019-03-18

申请人： 燕山大学

发明人： 张保军 ,  毕卫红 ,  刘丰 ,  周彤

IPC分类号： G01S17/93 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的无人艇避障方法，首先利用激光雷达采集周围环境障碍物点云数据，进行聚类处理，然后对获取的聚类结果进行计算，得到无人艇可安全通过的区域范围边界，然后通过安全通过角度集合、目标航向角和当前航向角来计算无人艇下一时刻的航向角，最后将计算所得的安全通过路径传递至无人艇控制部件，使无人艇按照路径规避障碍物，本发明科学合理，使用安全方便，通过对激光雷达数据进行聚类处理，大大简化了点云数据量，同时为安全通过角添加了安全偏移量，保证船身可安全通过，通过对无人艇当前航向角、目标航向角和当前可安全通过航向角三个量进行了划分，从而保证了无人艇在可达到目标点的情况下还可以避开障碍物。