公开(公告)号：CN104626099B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410742362.8

申请日：2014-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  王莹 ,  王安东 ,  宋春晓 ,  于晶晶 ,  孙春婷

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。

公开(公告)号：CN104369182B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410620575.3

申请日：2014-11-06

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  于晶晶 ,  叶妮佳 ,  路扬 ,  代卓宏 ,  刘洋

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好。

公开(公告)号：CN105437217A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201511009571.2

申请日：2015-12-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  于晶晶 ,  叶妮佳 ,  路扬

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，它包括机座、动平台以及联接机座和动平台的4个相同的PSS型分支和1个PRPU型分支，其中，机座上设有3条相互平行的直线导轨，动平台上设有4个圆周均布的球支座和1个中心孔；4个PSS型分支中的直杆的一端分别与移动驱动器球副联接，该直杆的另一端分别与动平台上的球副支座联接，上述移动驱动器两两一组分别设在机座的两侧直线导轨上；PRPU型分支中的活塞杆一端与设在机座的中间直线导轨上的移动驱动器转动联接，活塞缸一端与设在动平台中心孔内的圆柱下端转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制，在机器人和高端数控制造装备领域具有广泛应用前景。

公开(公告)号：CN104626099A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410742362.8

申请日：2014-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  王莹 ,  王安东 ,  宋春晓 ,  于晶晶 ,  孙春婷

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。