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公开(公告)号：CN112731338A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011624080.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，具体提供了一种仓储物流AGV小车障碍物检测方法、装置、介质及设备，应用于包含激光雷达的AGV小车上，所述方法包括：采集所述激光雷达的数据并进行坐标转换；对所述坐标转换后的数据进行点云拼接；对所述点云拼接后的数据通过点云聚类实现障碍物检测；对通过点云聚类后的障碍物车体坐标系下的点云数据进行障碍物坐标跟踪。本方案融合多线激光和单线激光点云数据，通过点云拼接实现更大范围障碍物检测的目的，缩小障碍物检测盲区，提高AGV小车自主避障能力，防止漏检。将点云反射强度考虑到点云间距离计算中，能获得精确的障碍物聚类信息，提升障碍物检测精度，防止误检。
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