公开(公告)号：CN115919523A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310161847.7

申请日：2023-02-24

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 蒋相站 ,  宫健伟 ,  沈双 ,  李古强 ,  郝明仲 ,  刘超

IPC: A61F5/01

Abstract: 本发明提供一种防脱落的膝关节矫正装置，属于医疗器械技术领域，该防脱落的膝关节矫正装置包括股骨板，所述股骨板靠上的外表面对称设置有第一固定块，所述第一固定块的外表面活动连接有第一螺钉。该防脱落的膝关节矫正装置，通过股骨板、第一固定块、第一螺钉、拉力条、腰带和调节扣的设置，当需要佩戴矫正膝关节装置的时候，可以先把腰带戴在患者腰部，通过调节扣进行合适尺寸的调节，使得第一关节与患者盆骨处关节位置照应，在腰带的帮助下可以避免股骨板掉下脱落，当患者坐下或者弯腰的时候，通过抽拉板与大腿位于一个方向，拉力条在第一关节帮助下进行转动，使得拉力条与患者上半身处于一个方向，完成矫正器防脱落的同时又不影响正常行动。

公开(公告)号：CN112089580A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。

公开(公告)号：CN112089580B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。