公开(公告)号：CN120065833A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510189126.6

申请日：2025-02-20

Applicant: 湖南大学重庆研究院

Inventor： 丁飞 ,  李钰杰 ,  刘杰 ,  雷飞 ,  唐佳蔓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种虚假数据注入攻击下自动驾驶车辆循迹安全控制方法，包括以下步骤：根据车辆循迹二自由度动力学模型建立系统状态空间方程，设计FDI模型；采集车辆在未遭受FDI攻击时的输入与输出数据，以此训练循环神经网络，用于刻画自动驾驶循迹输入与输出之间的关系；根据经训练后的循环神经网络模型，构建未知输入增广系统，采用鲁棒估计方法获得未知输入观测器增益，用于估计系统状态和攻击信号；将估计的攻击信号用于滑模控制器的前馈补偿，并根据Lyapunov稳定性定理验证安全控制系统的稳定性。本发明能对系统状态和攻击信号进行估计，并通过前馈补偿滑模控制，实现对自动驾驶车辆循迹的稳定控制，确保车辆在遭受攻击时仍能安全可靠运行。

公开(公告)号：CN118101114A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410222074.3

申请日：2024-02-28

Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 ,  湖南大学重庆研究院

Inventor： 徐维 ,  雷剑梅 ,  谢国琪 ,  刘杰 ,  韦东升 ,  雷海珠 ,  向华 ,  颜晓凤 ,  余处和

IPC: H04J3/06 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明涉及通信控制方法领域，具体涉及一种用于CAN‑TSN异构网络的时间同步系统，包括中央控制器、若干域控制器、多个ECU控制器和多个传感器；中央控制器通过交换机与域控制器通信连接，中央控制器生成统一的时钟基准，将时间戳信息封装成TSN同步报文发送至域控制器；域控制器接收TSN同步报文进行时间戳信息解析，并进行本地时钟校准，域控制器与ECU控制器信号连接，所述域控制器将时间戳信息装入CAN报文发给ECU控制器；ECU控制器解析接收到CAN报文中的时间戳信息，并对本地时钟进行校正，ECU控制器信号连接传感器，传感器按照统一的时钟基准采集数据。本发明确保网络中各个节点之间的数据采集时间准确，消除同步精度累积误差，实现传感器数据的准确采集。