公开(公告)号：CN118219262A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410373065.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  郭朝建 ,  江一鸣 ,  陈波 ,  许智文 ,  尹松涛 ,  毛建旭 ,  贺威 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/207 ,  G06T7/246 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种针对透明物体相互堆积下的机器人抓取方法，包括利用端到端的深度补全网络补全经过预处理得到的原始深度信息，利用预测分割模块预测目标掩码图像，根据深度补全后的深度高度图和掩码高度图得到高维特征图，利用空间通道融合注意机制加强多张不同旋转角度的高维特征图，得到的注意力特征图输入推动动作的全卷积网络和抓取动作的全卷积网络中获取动作价值最大的推动作和抓动作，机器人按照当前训练步数下的动作选择规则选择动作。提供了一种基于深度补全、注意力机制和强化学习的机械臂自主抓取方法，使得机器人仅依赖视觉状态输入就能自主决策并执行一系列动作成功实现在杂乱场景中移除障碍物后稳定抓取具有透明属性的物体。